[实用新型]一种狭窄空间螺栓定位安装机器人

权利要求书

1.一种狭窄空间螺栓定位安装机器人，其特征在于，包括用于固定安装机器人的安装平台、设置在安装平台上的固定板、用于拧紧螺栓的工装夹具、用于驱动工装夹具到达指定位置的工业机器人、用于驱动工业机器人平移的运动模组、以及用于处理图像数据并驱动各执行部件的控制器；所述安装平台固定设置，所述运动模组安装在固定板上，所述工装夹具安装在工业机器人的末端，所述工业机器人安装在运动模组上，所述控制器分别与运动模组、工业机器人和工装夹具电连接，控制运动模组驱动工业机器人在固定板上平移，驱动工装夹具将螺栓拧入螺纹孔内；

所述工装夹具包括与工业机器人末端固定连接的连接板、安装板、连接安装板与连接板的安装杆、用于获取螺纹孔位置图像的摄像头、用于提高成像质量的LED光源、用于拧紧螺栓的驱动装置、以及用于控制拧入深度的限位装置；所述工业机器人末端与连接板的中部固定；所述安装杆的两端分别与连接板和安装板的一端连接；所述安装板的另一端设有用于放置螺栓的开口；所述摄像头和LED光源均设置在安装板上，位于安装杆下方；所述驱动装置和限位装置安装在安装板的另一端，且与摄像头关于安装板的中心轴对称；

所述驱动装置包括拧入电机、主动齿轮和从动齿轮；所述拧入电机固定在安装板上，其输出轴向上穿过安装板并与主动齿轮固定连接；所述从动齿轮的一侧通过轴承安装在连接板上，并与主动齿轮啮合，从动齿轮的另一侧设有与螺栓配合的内六角孔；

所述限位装置包括用于承托螺栓的托环板、连接杆、复位弹簧、连接块、以及限制拧入深度的限位传感器；所述安装板上设有连接孔，所述连接杆穿过连接孔，连接杆的一端与托环板固定连接，另一端与连接块的一端固定；所述限位传感器固定在连接块的另一端上；所述复位弹簧套设在连接杆上，其一端抵住安装板，另一端与托环板抵接。

2.根据权利要求1所述的狭窄空间螺栓定位安装机器人，其特征在于，所述运动模组包括导杆、伺服电机、导轨、第一滑块、第二滑块和丝杆；所述导杆和导轨互相平行地固定在固定板上，所述第一滑块安装在导杆上，所述第二滑块安装在导轨上；所述工业机器人固定在第一滑块和第二滑块上；所述丝杆两端固定在固定板上，并与第二滑块传动连接；所述伺服电机与丝杆传动连接并驱动第二滑块及工业机器人在导轨和导杆上来回滑动。

3.根据权利要求1所述的狭窄空间螺栓定位安装机器人，其特征在于，所述托环板采用环形结构，包括连接板和环形板；所述连接板的一端固定在连接杆上，另一端与环形板的中部固定连接；所述环形板的弧度为240度。

4.根据权利要求1所述的狭窄空间螺栓定位安装机器人，其特征在于，所述工业机器人内部装有用于检测工业机器人与外界之间的压力值的压力传感器，所述压力传感器与控制器电连接。

5.根据权利要求1所述的狭窄空间螺栓定位安装机器人，其特征在于，所述工业机器人采用电机内置式六关节串联结构的工业机器人,各臂完全展开长度为1500mm，最大臂直径100mm，最小臂直径60mm，最大负载300Kg，工作空间为200mm的狭窄空间。

6.根据权利要求5所述的狭窄空间螺栓定位安装机器人，其特征在于，所述工业机器人的主轴电机距。