[实用新型]水下管道检测机器人

权利要求书

1.一种水下管道检测机器人，其特征在于，所述水下管道检测机器人至少包括：

抱紧装置，包括相对设置的固定臂和活动臂，所述活动臂通过连接件与所述固定臂相接，所述连接件能驱动所述活动臂靠近或者远离所述固定臂往复移动，所述固定臂上能转动的连接有第一抱紧轮，所述活动臂上能转动的连接有第二抱紧轮，通过所述连接件驱动所述活动臂靠近所述固定臂移动，所述第一抱紧轮和所述第二抱紧轮能转动的夹紧于水下管道的相对两侧；

攀爬装置，包括攀爬驱动电机和推进组件，所述攀爬驱动电机与所述第一抱紧轮和所述第二抱紧轮相接并能驱动所述第一抱紧轮和所述第二抱紧轮同步转动，所述推进组件连接于所述抱紧装置上并能驱动所述抱紧装置在水下移动；

用于检测所述水下管道的检测件，所述检测件能转动的连接于所述抱紧装置上并位于所述第一抱紧轮或所述第二抱紧轮的一侧。

2.根据权利要求1所述的水下管道检测机器人，其特征在于，

所述水下管道检测机器人还包括防护装置，所述防护装置包括防护臂和蜗轮蜗杆减速机，所述蜗轮蜗杆减速机设置于所述固定臂内，所述蜗轮蜗杆减速机的输出轴伸出所述固定臂与所述防护臂相接，或者，所述蜗轮蜗杆减速机设置于所述活动臂内，所述蜗轮蜗杆减速机的输出轴伸出所述活动臂与所述防护臂相接，所述蜗轮蜗杆减速机能驱动所述防护臂绕所述蜗轮蜗杆减速机的输出轴转动，通过所述防护臂的转动，所述防护臂能与所述连接件、所述固定臂以及所述活动臂围合形成包围在所述水下管道外部的框架。

3.根据权利要求1所述的水下管道检测机器人，其特征在于，

所述水下管道检测机器人还包括清污机械臂，所述清污机械臂包括连接摆臂和能转动的连接于所述连接摆臂上的清污摆臂，所述连接摆臂能转动的连接于所述固定臂或所述活动臂上，所述清污摆臂能与所述水下管道的外壁面相接触。

4.根据权利要求1所述的水下管道检测机器人，其特征在于，

所述连接件至少包括丝杠和设置于所述固定臂内的抱紧驱动电机，所述丝杠包括螺杆和螺母，所述抱紧驱动电机的输出轴与所述螺杆的一端相接并能驱动所述螺杆旋转，所述螺母设置于所述活动臂内，所述螺杆的另一端延伸出所述固定臂并穿入所述活动臂与所述螺母旋接，通过所述螺杆与所述螺母的旋接配合，所述活动臂沿所述螺杆的轴向靠近或者远离所述固定臂往复移动。

5.根据权利要求4所述的水下管道检测机器人，其特征在于，

所述连接件还包括至少一个平行于所述螺杆设置的导向杆，所述导向杆的一端连接于所述固定臂上，所述导向杆的另一端能移动的穿入所述活动臂。

6.根据权利要求4所述的水下管道检测机器人，其特征在于，

所述固定臂由充满液压油的第一密封舱构成，所述活动臂由充满液压油的第二密封仓构成，所述第一密封舱与所述螺杆和所述第一抱紧轮的连接处、以及所述第二密封舱与所述螺杆和所述第二抱紧轮的连接处均设有轴承密封结构，所述水下管道检测机器人还包括波纹管，所述波纹管的一端口与所述第二密封舱的内腔密封相连通，所述波纹管的另一端口封闭。

7.根据权利要求6所述的水下管道检测机器人，其特征在于，

所述第一密封仓和所述第二密封仓的底部均设有便于移动的滚轮。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的水下管道检测机器人，其特征在于，

所述第一抱紧轮和所述第二抱紧轮均为外周面呈两侧高中间低的凹形硅胶轮。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的水下管道检测机器人，其特征在于，

所述推进组件包括能驱动所述抱紧装置水平运动的水平推进器和能驱动所述抱紧装置竖直运动的竖直推进器，所述水平推进器和所述竖直推进器均连接于所述抱紧装置的底部。

10.根据权利要求1至7中任一项所述的水下管道检测机器人，其特征在于，

所述检测件包括用于检测所述水下管道外表面的彩色摄像头和检测所述水下管道内部的超声波检测仪。