[实用新型]清洁机器人

说明书

本实用新型公开了一种清洁机器人，清洁机器人包括壳体、传感系统。壳体上设有行走模块。传感系统设在壳体上且传感系统包括光发射器、光探测器和控制模块，光发射器发射具有限定发射场的定向光束，光探测器具有限定视场，传感系统被构造成限定发射场和限定视场存在重叠区域，控制模块分别与光探测器和行走模块相连，控制模块被构造成在重叠区域内无物体时朝向行走模块输出行走指令。根据本实用新型实施例的清洁机器人，由于设置了逻辑较为简单的传感器模块与控制模块，使得清洁机器人能够在随机反弹模式下，较好地实现规避障碍物；在沿墙清扫模式下，始终与墙壁保持适当的距离。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种清洁机器人。

背景技术

清洁机器人自动清扫房间的过程中会碰到家具、墙壁、门槛、台阶等等障碍物，为了实现清洁机器能够彻底的清扫房间，必须设计一种控制方式能够使得清洁机器在清扫过程中自动避开障碍物或者进行沿墙清扫，现有的障碍物判断逻辑较为复杂，判断参数较多，导致清洁机器人上需要布置较多的传感器。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种清洁机器人，所述清洁机器人能够较好的规避障碍物，且障碍物判断算法较为简单，判断参数较少。

根据本实用新型实施例的清洁机器人，包括：壳体，所述壳体上设有行走模块；传感系统，所述传感系统设在所述壳体上且所述传感系统包括光发射器、光探测器和控制模块，所述光发射器发射具有限定发射场的定向光束，所述光探测器具有限定视场，所述传感系统被构造成所述限定发射场和所述限定视场存在重叠区域，所述控制模块分别与所述光探测器和所述行走模块相连，所述控制模块被构造成在所述重叠区域内无物体时朝向所述行走模块输出行走指令。

根据本实用新型实施例的清洁机器人，由于设置了逻辑较为简单的传感系统，使得清洁机器人能够在随机反弹模式下，较好地实现规避障碍物；在沿墙清扫模式下，始终与墙壁保持适当的距离。此外，本实用新型实施例的清洁机器人障碍物判断参数只有，判断逻辑较为简单。

在一些实施例中，所述光发射器为红外发射器，所述光探测器为红外辐射探测器。

在一些实施例中，所述光发射器和所述光探测器分别为多个，每个所述光探测器的限定视场与至少一个所述光发射器的限定发射场存在重叠区域，所述控制模块分别与多个所述光探测器相连。

在一些实施例中，所述光发射器包括红外光源和调制器，所述调制器用于以预定频率调制所述红外光源发射的定向光束。

在一些实施例中，所述光发射器还包括发射器准直器，所述发射器准直器围绕所述红外光源设置以引导所述定向光束；所述传感系统还包括围绕所述光探测器设置的探测器准直器以限定所述限定视场。

在一些实施例中，清洁机器人还包括第一透镜和第二透镜，所述第一透镜与所述光发射器配合且所述第二透镜与所述光探测器配合，所述第一透镜和所述第二透镜配合以控制所述重叠区域。

在一些实施例中，所述传感系统位于所述壳体的前部。

在一些实施例中，所述行走模块包括设在所述壳体的底壁上的车轮。

具体地，至少一个所述光发射器靠近所述车轮设置。

在一些可选的实施例中，所述壳体的底壁设有清洁刷。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本实用新型实施例的清洁机器人的运动模式示意图。