[实用新型]油路内置的液压机械臂旋转结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种油路内置的液压机械臂旋转结构。

背景技术

近些年来，机器人技术发展十分迅速，机器人在工业、农业、服务、医疗、军事等领域获得了广泛应用。机械手是机器人技术的重要分支，可以完成各种预期任务。机械手按其驱动方式可分为电驱动、气动、液压驱动，其中液压驱动机械手具有运动平稳、负载能力大、快速性好、可实现无级变速等优点，被广应用于水下作业等重载作业场合。机械手的旋转关节是机械手的关键部件，其灵活性、准确性很大程度上决定了机械手的灵活性、准确性。因此设计体积小，灵活性好的机械手旋转关节部具有十分重要意义。目前液压驱动的机械手旋转关节大都采用独立的液压马达和液压缸直接连接，供油管外置，体积庞大，运动时容易与外界物体产生干涉，影响机械手的运动灵活性。

实用新型内容

为解决以上技术问题，本实用新型提供一种油路内置的液压机械臂旋转结构。

技术方案如下：一种油路内置的液压机械臂旋转结构，其关键在于：包括两个流道汇集板，两个所述流道汇集板之间设有关节本体，该关节本体包括由内到外依次套设的固定件、旋转件和关节壳体，两个所述流道汇集板分别与所述固定件、旋转件连接，两个流道汇集板以及所述关节本体之间贯穿有至少一条油路通道，所述油路通道从其中一个流道汇集板流入，流经所述关节本体后从另一个所述流道汇集板流出。

采用上述技术方案液压油的流经通道位于旋转关节的内部，与传统的旋转关节相比，省去了外置油管，有效减轻了机械手旋转关节的重量，提升了其灵活度，且旋转时不会像传统的机械手那样与油管之间产生干扰。

作为优选：上述油路通道包括设置在所述流道汇集板内部的分流流道、设置在所述固定件内的固定通道以及设置在所述旋转件内的动态通道，所述固定通道和动态通道相互连通形成关节内通道，所述固定通道和动态通道分别与对应的所述流道汇集板内的分流流道连通从而形成所述油路通道。采用此方案通过在流道汇集板、旋转件、固定件等部件内部开设内部流道从而形成油路通道。

上述固定件为关节轴，该关节轴的一端端面上轴向设有第一分流盲孔，所述关节轴的外壁上对应所述第一分流盲孔设有汇流环槽，所述第一分流盲孔的内端与对应的所述汇流环槽连通从而形成所述固定通道；

所述旋转件为轴套，该轴套内轴向穿设有所述关节轴，所述轴套远离所述第一分流盲孔的端面上轴向设置有第二分流盲孔，所述轴套的内壁上对应第二分流盲孔设有分流槽，所述第二分流盲孔的内端与对应的所述分流槽连通从而形成所述动态通道；

所述动态通道的分流槽槽口与对应的所述固定通道的汇流环槽槽口对接连通从而形成所述关节内通道。

采用上述方案液压油从关节轴的一端流入，从轴套的一端流出从而形成一个独立的油路通道。

上述油路通道共N条，N为大于等于2的偶数，N条所述油路通道的第一分流盲孔和第二分流盲孔分别呈环形阵列状分布在所述关节轴或轴套的端面上，所有所述第一分流盲孔的孔深沿顺时针或逆时针方向逐渐增大，相应地，对应的所述第二分流盲孔的孔深则逐渐减小，所述分流槽为弧形槽，所有所述分流槽沿轴向呈螺旋状分布在所述轴套的内壁上。采用该方案不同部位的驱动液压油经不同的油路通道流出或回流，各油路通道分别独立，互不影响。

上述旋转件和关节壳体之间形成液压油腔，所述液压油腔内沿所述旋转件的旋转中心线方向设有两个腔体分隔组件，其中一个腔体分隔组件固定安装在所述关节壳体的内壁上，另一个所述腔体分隔组件固定安装在所述旋转件的外壁上，两个所述腔体分隔组件将所述液压油腔分隔成两个液压驱动油室，两个所述液压驱动油室分别经分油管连接有一个所述油路通道。采用该方案通过控制流入两个液压油室的液压油流量的大小、油压等即可控制关节的旋转角度、稳定性等。

上述关节壳体为两端开口的筒状结构，所述轴套轴向穿设在所述关节壳体内，所述液压油腔的两端分别通过端盖板封闭；

所述腔体分隔组件包括两个正对设置的分隔块，两个所述分隔块的内侧面贴合，二者之间经锁紧件锁紧后形成所述腔体分隔组件。

采用上述方案方便将关节壳体和轴套组装在一起。

两个所述分隔块之间设有密封组件，所述密封组件将两个所述液压驱动油室密封隔离。采用该方案通过密封组件可确保两个液压驱动油室之间密封严密。