[实用新型]清洁机器人

权利要求书

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机壳，所述机壳上设有行走模块；

传感系统，所述传感系统设在所述机壳上且所述传感系统包括光发射器、光探测器和控制模块，所述光发射器发射具有限定发射场的定向光束，所述光探测器具有限定视场，所述传感系统被构造成所述限定发射场和所述限定视场存在重叠区域，所述控制模块分别与所述光探测器和所述行走模块相连，所述控制模块被构造成在所述重叠区域内无物体时朝向所述行走模块输出行走指令；

主刷组件，所述主刷组件可转动地设在所述机壳上，所述主刷组件的旋转中心线水平延伸；

侧刷组件，所述侧刷组件可转动地设在所述机壳上，所述侧刷组件的旋转中心线沿上下方向延伸；

第一灰尘盒，所述第一灰尘盒设在所述机壳上以接收所述主刷组件和所述侧刷组件刷洗的颗粒；

用于检测行驶面的位置的悬崖检测器，所述悬崖检测器设在所述机壳上；

所述控制模块与所述悬崖检测器相连以根据检测结果控制所述清洁机器人的运行状态；

用于检测障碍物的障碍物检测器，所述障碍物检测器设在所述机壳上；

所述控制模块和所述障碍物检测器相连以根据检测结果控制所述清洁机器人的运行状态。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述光发射器为红外发射器，所述光探测器为红外辐射探测器。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述光发射器和所述光探测器分别为多个，每个所述光探测器的限定视场与至少一个所述光发射器的限定发射场存在重叠区域，所述控制模块分别与多个所述光探测器相连。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述光发射器包括红外光源和调制器，所述调制器用于以预定频率调制所述红外光源发射的定向光束。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述光发射器还包括发射器准直器，所述发射器准直器围绕所述红外光源设置以引导所述定向光束；

所述传感系统还包括围绕所述光探测器设置的探测器准直器以限定所述限定视场。

6.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，还包括第一透镜和第二透镜，所述第一透镜与所述光发射器配合且所述第二透镜与所述光探测器配合，所述第一透镜和所述第二透镜配合以控制所述重叠区域。

7.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述传感系统位于所述机壳的前部。

8.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述侧刷组件的外周沿在水平方向上延伸超出所述机壳的底盘。

9.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述侧刷组件和所述主刷组件分别与独立的两个动力装置相连。

10.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，还包括真空组件和第二灰尘盒，所述真空组件具有真空入口，所述真空组件朝向所述第二灰尘盒内吸入颗粒。

11.根据权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于，所述真空入口邻近所述主刷组件设置且位于所述主刷组件的后侧。

12.根据权利要求11所述的清洁机器人，其特征在于，还包括第一弹性叶片和第二弹性叶片，所述第一弹性叶片和所述第二弹性叶片分别设在所述机壳的底壁，所述第一弹性叶片和所述第二弹性叶片在前后方向上间隔设置以限定出与所述真空入口连通的间隙。

13.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，还包括设在所述机壳的底壁上的摩擦垫，所述摩擦垫被构造成在所述清洁机器人的前轮移动至悬空位置时与行走面接触以限制所述清洁机器人的行走。