[实用新型]管道内部检测装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及石油领域中的一种用于对管道内部进行检测的管道内部检测装置。

背景技术

油气集输管道在使用过程中由于腐蚀、裂纹及损坏等原因，容易发生油气泄露，泄露出来的油气不仅会污染环境、造成经济损失，还有可能发生中毒、燃烧、爆炸等安全事故。因此，需要定期对管道进行检测，以确保管道的安全、可靠。目前，人们已经研究开发出超声法、漏磁法、管内电视摄像法等不同技术原理的管道内部检测器。

公告号为CN2864676Y、公告日为2007.01.31的中国实用新型专利公开了一种用于检测长输管道的装置，包括依次排列设置的刚性探头环、超声密封仪器舱、数据采集处理仪器舱和蓄电池电源舱，相邻的两之间用万向联接节联接；超声密封仪器舱用于对管道进行检测。使用时，将检测装置装入待检测管道中，检测装置在电动爬机驱动下或者在长输管道内的油/水/气体介质的压力推动下快速行走。行走过程中，检测器全扫描检测出管道所有大于最小可检缺陷尺寸的内外壁腐蚀缺陷、管壁厚度和管截面尺寸。

由于不同种类检测器的检测原理不同，对于某一种类的检测器来说，其必须在一定的行走速度范围内才能达到较好的检测效果；若检测器的移动速度过快会，则容易出现漏检情况；若检测器的移动速度太慢，则又会影响检测效率。现有检测装置在管道中的行走速度较不稳定，容易影响检测精度。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种管道内部检测装置，用以解决现有检测装置存在的行走速度不稳定，容易影响检测器检测精度的问题。

为实现上述目的，本实用新型的管道内部检测装置的技术方案是：管道内部检测装置包括可在待检测管道的内部行走的行走机构和用于对管道进行检测的检测机构，还包括用于控制行走结构行走速度的PID速度控制模块和用于检测行走机构行走速度的速度检测模块；速度检测模块与所述PID速度控制模块信号连接，PID速度控制模块与所述行走机构控制连接。

所述PID速度控制模块包括STM32控制板，所述速度检测模块包括霍尔传感器；STM32控制板包括CPU和存储器；STM32控制板具有数字接口和GPIO接口；CPU具有速度设置接口；霍尔传感器通过数字接口与PID速度控制模块信号连接；CPU通过GPIO接口与行走机构控制连接。

所述行走机构包括筒状结构的壳体，壳体上安装有行走轮、用于驱动行走轮的直流无刷电机和用于控制直流无刷电机转动的电机驱动板，电机驱动板与GPIO控制连接；GPIO接口通过电机驱动板控制行走机构行走速度。

所述壳体上设有可沿壳体径向伸缩的伸缩结构，伸缩结构有环绕壳体轴线间隔设置的三个以上；各伸缩结构上均设有所述行走轮和直流无刷电机。

所述行走机构包括前后间隔设置的两行走部分和连接在两行走部分之间的检测部分，相邻的两个部分之间通过万向节连接。

所述检测部分包括筒状结构的检测壳体，检测壳体上设有检测器，检测壳体的侧壁上设有贯穿该侧壁的窗口。

所述的两行走部分中处于行走机构行走方向前侧的前行走部分的前端连接有用于对待检测管道进行清理的管道清理装置。

所述管道清理装置包括连接轴和穿装在连接轴上的皮碗，连接轴的一端与对应行走部分铰接，所述皮碗安装在连接轴的另一端。

所述皮碗有沿连接轴轴向间隔设置的两个以上。

所述检测器为漏磁检测器、电视摄像检测器或声波检测器。

本实用新型的有益效果是：使用时，将检测装置装入待检测管道，检测装置行走过程中，速度检测模块实时检测其行走速度；速度检测模块将测得的速度传递给PID速度控制模块，PID速度控制模块实时调节行走机构的行走速度，实现检测装置的匀速行走。相比于现有技术，在保证检测精度的同时，提高检测器的检测效率。

进一步的，PID速度控制模块包括STM32控制板，STM32控制板包括CPU和存储器，CPU具有速度设置接口；在将检测装置装入待检测管道之前，通过速度设置接口设定PID速度控制模块的调节范围，速度调节范围与检测器的类型相对应；以使带有不同种类检测器的检测装置在适合检测器检测的速度范围内行走。

进一步的，行走机构包括筒状结构的壳体，壳体上设有可沿壳体径向伸缩的伸缩结构，伸缩结构有环绕壳体轴线设置的三个以上；各伸缩结构的端部均设有所述行走轮和直流无刷电机。安装在伸缩结构上的行走轮随待检测管道内径的变化移动，行走轮能够更好的行走。