[实用新型]一种实现人类面部表情的机器

说明书

本实用新型涉及一种实现人类面部表情的机器，其特征在于：包括颈部底座、脸颊板、鼻骨、眼球，所述颈部底座上设有支撑架，支撑架两侧对称设有支撑转轴，支撑转轴装配在脸颊板下端的通孔中，支撑架上装配有头部支撑杆，两个脸颊板之间靠近底部装配有下颌板，两个脸颊板之间位于下颌板的上方设有上颌板，两个脸颊板的内侧位于上颌板上方分别设有支撑板一，支撑板一上设有鼻骨；所述脸颊板的内侧面分别设有支撑板二，两个支撑板二之间设有眼球支撑板，两个所述脸颊板内侧位于眼球上方对称设有眼皮支撑架，本实用新型以舵机控制的、具有多模块的、结构简单的面部表情机器人样机。

技术领域

本实用新型涉及自动化机械技术领域，具体涉及一种实现人类面部表情的机器。

背景技术

20世纪以来，随着经济和科技的高速发展，机器人已逐渐走进工厂进入人类生活，其中以能与人类交互的仿人机器人最为引人瞩目，欧美及日韩等过等国开展仿人面部表情的机器人的研究工作较早。日本作为机器人大国，在高仿真度的仿人机器人研究领域处于领先地位。如小林弘研制出世界上第一个能够上课的仿人机器人“佐屋”。

麻省理工学院的辛西娅·布雷齐尔博士创造出可以和人类进行视觉交流的机器人它的面部表情拥有与人类面部表情类似的特征可以根据人的动作和表情表达出自己的喜怒哀乐还能做出与人类接近的手势甚至是耸肩、扭屁股之类。

在国内，仿人面部机器人的研究还处于起步阶段，由诌人啁制造的硅胶高仿机器人，需要79道制作工序，而且材料价格昂贵，高端技术人员欠缺，制造过程十分复杂。我国哈尔滨工业大学智能机械研究所在1996年研制了孙中山先生机器人。在2004年对其进行了改造，选用制作电影时的材料作为面部表皮加入了心理模型系统。

这些机器人基本完成了在外形上与人相似但是内部机械结构复杂质量过大造价昂贵。

发明内容

为克服所述不足，本实用新型的目的在于提供实现人类面部表情的机器，以舵机控制的、具有多模块的、结构简单的面部表情机器人样机。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种实现人类面部表情的机器，包括颈部底座、脸颊板、鼻骨、眼球，所述颈部底座上设有支撑架，支撑架两侧对称设有支撑转轴，支撑转轴装配在脸颊板下端的通孔中，支撑架上装配有头部支撑杆，头部支撑杆与颈肌气缸的下端装配在一起，颈肌气缸的上端与头部连接杆装配在一起，所述头部连接杆的两端分别与一个脸颊板的上端内侧面固定连接在一起；

两个脸颊板之间靠近底部装配有下颌板，所述下颌板两侧对称设有连接板，连接板通过转轴装配在脸颊板上，实现下颌板在两个脸颊板之间上下转动，所述连接板之间设有传动杆，传动杆上套装从动齿轮，从动齿轮与四号舵机输出端的主动齿轮啮合在一起；

两个脸颊板之间位于下颌板的上方设有上颌板，两个脸颊板的内侧位于上颌板上方分别设有支撑板一，支撑板一上设有鼻骨；

所述脸颊板的内侧面分别设有支撑板二，两个支撑板二之间设有眼球支撑板，眼球支撑板的侧边设有转轴，转轴装配在支撑板二上的安装孔内，所述眼球支撑板上对称设有两个眼球，眼球的后侧分别与眼球丝杠的两端连接，眼球丝杠通过连接件与一号舵机的输出端啮合在一起，一号舵机设在眼球支撑板上，二号舵机放在支撑板二上，二号舵机的输出端通过联轴器与眼球支撑板后侧的连接轴连接在一起；

两个所述脸颊板内侧位于眼球上方对称设有眼皮支撑架，眼皮支撑架上设有安装孔，安装孔内设有眼皮转轴，眼皮转轴的一端固定有眼皮，眼皮位于眼球上方，眼皮转轴的另一端与眼皮连杆二的一端垂直连接，两个眼皮连杆二的另一端通过眼皮连杆一连接在一起，所述眼皮连杆一上装配有从动齿轮，从动齿轮与三号舵机的输出端的主动齿轮啮合在一起，三号舵机带动眼皮上下活动，实现眨眼功能；

两个所述脸颊之间的顶部固定有脑壳。

具体地，所述头部支撑杆与头部连接杆之间的中心距离为193mm。