[实用新型]一种应用于SCARA机器人的防冲撞装置

权利要求书

1.一种应用于SCARA机器人的防冲撞装置，包括：基座、旋转大臂、旋转小臂、第一旋转装置、第二旋转装置、第三旋转关节机构、第四转动机构、抓取机构；所述基座沿垂直方向设置，在所述基座内具有减速机及第一旋转装置，所述减速机与第一旋转装置连接，所述第一旋转装置连接旋转大臂的一端；所述旋转大臂沿水平方向设置，所述旋转大臂的一端通过第一旋转装置活动的连接在基座上，因此所述旋转大臂可绕基座进行旋转运动；所述旋转大臂的另一端的上部连接旋转小臂的末端，所述旋转小臂的末端上设置第二旋转装置，其特征在于：所述旋转小臂的中部设置第三旋转关节机构及第四转动机构，所述第三旋转关节机构包括：第三伺服电机、行星减速电机、第一皮带松紧调节机构、传动齿轮A、传动齿轮B；所述第三伺服电机、行星减速电机、皮带松紧调节机构、传动齿轮A及传动齿轮B位于旋转小臂的上方，所述第三伺服电机的下方连接行星减速电机，即所述第三伺服电机的动力输出轴穿过行星减速电机，其动力输出端连接传动齿轮A，所述传动齿轮A通过皮带连接传动齿轮B，所述行星减速电机固定在第一皮带松紧调节机构上；

其特征在于，所述基座在离第一旋转装置不远处设置第一阻挡杆，用于阻挡旋转大臂；

所述旋转大臂上离第二旋转装置不远处设置第二阻挡杆，用于阻挡旋转小臂。

2.根据权利要求1所述的应用于SCARA机器人的防冲撞装置，其特征在于，所述第一阻挡杆的底部与基座连接处设置相对的两个加强筋，用于提高第一阻挡杆的受力能力。

3.根据权利要求1所述的应用于SCARA机器人的防冲撞装置，其特征在于，所述第二阻挡杆的底部与旋转大臂连接处设置相对的两个加强筋，用于提高第二阻挡杆的受力能力。

4.根据权利要求1所述的应用于SCARA机器人的防冲撞装置，其特征在于，所述旋转小臂上固定连接一固定框架，所述固定框架上固定连接导轨，所述固定框架上还开有通孔，所述导轨的左侧设置加强筋，右侧设置导槽，所述导槽上活动连接滑座，所述滑座沿导槽进行垂直的上下运动，所述滑座右侧固定连接一导轨固定支架，所述导轨固定支架靠近滑座的一端具有丝杆位孔，远离滑座的一端具有花键位孔，所述丝杆位孔的下端设置螺母，滚珠丝杆穿过该螺母并穿过固定框架上的通孔，所述滚珠丝杆与通孔连接处设置软性胶圈，防止导轨固定支架在失控的情况下冲压固定框架的上表面，造成导轨固定支架及固定框架的损坏。

5.根据权利要求1所述的应用于SCARA机器人的防冲撞装置，其特征在于，所述第一阻挡杆顶部设置软性胶圈外层。

6.根据权利要求1所述的应用于SCARA机器人的防冲撞装置，其特征在于，所述第二阻挡杆顶部设置软性胶圈外层。