[实用新型]一种基于仿生设计的多功能壁虎机器人腿部机构

权利要求书

1.一种基于仿生设计的多功能壁虎机器人腿部机构，其特征在于：包括腿（2）与脚（18），脚（18）安装在腿（2）的下部，脚（18）内顶部固定安装竖向的液压伸缩杆（5），液压伸缩杆（5）的下端设有竖轴（6），竖轴（6）与液压伸缩杆（5）中心线同轴，竖轴（6）的上端与液压伸缩杆（5）的活动杆的下端轴承活动连接，竖轴（6）的上端固定套装从动齿轮（7），竖轴（6）的下端固定套装主动伞齿轮（8），液压伸缩杆（5）的活动杆的侧部固定安装C型杆（9），C型杆（9）的下部安装轮轴（10），轮轴（10）的一端安装轮子（14），轮轴（10）的另一端固定套装从动伞齿轮（11），主动伞齿轮（8）与从动伞齿轮（11）啮合配合，脚（18）内侧壁上通过支架固定安装动力电机（12），动力电机（12）的输出轴朝下，动力电机（12）的输出轴上固定套装主动齿轮（13），主动齿轮（13）能与从动齿轮（7）啮合配合。

2.根据权利要求1所述的一种基于仿生设计的多功能壁虎机器人腿部机构，其特征在于：所述的液压伸缩杆（5）的固定杆上套装齿轮套（16），C型杆（9）上部固定安装转向电机（17），转向电机（17）的输出轴上固定套装转向齿轮（15），转向齿轮（15）与齿轮套（16）啮合配合。

3.根据权利要求1所述的一种基于仿生设计的多功能壁虎机器人腿部机构，其特征在于：所述的脚（18）内壁固定安装环形滑轨（19），环形滑轨（19）上配合安装滑块（20），C型杆（9）上套装滑套（21），滑套（21）的侧部与滑块（20）之间通过连杆（22）固定连接。