[实用新型]一种拆码垛机器人烟箱检测装置

说明书

本实用新型公开了一种拆码垛机器人烟箱检测装置，拆码垛机器人包括机械臂，机械臂前端设置有安装底座，安装底座前端设置有水平方向并列的多组真空抓具，每组真空抓具包括两个并列的抓板，抓板前端设置有负压吸盘，通过每组真空抓具前端的两个负压吸盘吸取一个烟箱，每组真空抓具中的两个抓板之间留有间隙，每组真空抓具中的两个抓板之间的间隙内设置有一个用于检测下方是否存在烟箱的光电开关。本实用新型相比现有技术具有以下优点：其通过在每组真空抓具中的两个抓板之间的间隙内设置有一个光电开关，能自动准确检测下方是否存在烟箱，从而准确判定负压吸盘是否成功吸取烟箱。

技术领域

本实用新型涉及一种拆码垛机器人烟箱检测装置。

背景技术

在芜湖卷烟厂成品库物流系统中，成品入库和出库采用机器人自动码垛入库和机器人自动拆垛出库，机器人的抓具通过安装在抓具上的吸盘抓取烟箱进行拆垛和码垛作业。机器人进行拆码垛工作时，通过电磁控制压缩气源打开，为负压发生器提供压缩空气源，从而在吸盘处产生负压以吸取烟箱，机器人通过检测吸盘所产生负压来判断是否成功抓取烟箱。由于目前的机器人只通过负压检测器来检测吸盘处所产生负压，而实际作业过程中常出现烟箱没有成功吸取，但吸盘处负压值仍达到检测值，造成机器人误动作会导致故障及烟箱垛倾倒和成品的损坏，以及因为机器人未成功吸取所造成的烟箱数据的错误。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种拆码垛机器人烟箱检测装置，以保证机器人有效检测烟箱成功吸取与否。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种拆码垛机器人烟箱检测装置，所述拆码垛机器人包括机械臂，所述机械臂前端设置有安装底座，所述安装底座前端设置有水平方向并列的多组真空抓具，每组真空抓具包括两个并列的抓板，所述抓板前端设置有负压吸盘，通过每组真空抓具前端的两个负压吸盘吸取一个烟箱，每组真空抓具中的两个抓板之间留有间隙，每组真空抓具中的两个抓板之间的间隙内设置有一个用于检测下方是否存在烟箱的光电开关。

进一步的，所述光电开关为漫反射型光电开关。

进一步的，所述光电开关设置在每组真空抓具中的其中一个抓板内侧。

进一步的，所述负压吸盘为海绵吸盘。

本实用新型相比现有技术具有以下优点：

本实用新型提供的一种拆码垛机器人烟箱检测装置，其通过在每组真空抓具中的两个抓板之间的间隙内设置有一个光电开关，能自动准确检测下方是否存在烟箱，从而准确判定负压吸盘是否成功吸取烟箱，且本实用新型结构简单，成本低。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图中标号：1安装底座，2负压吸盘，3抓板，4负压检测器，5光电开关，6机械臂。

具体实施方式

下面对本实用新型的实施例作详细说明，本实施例在以本实用新型技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本实用新型的保护范围不限于下述的实施例。

参见图1，本实施例公开了一种拆码垛机器人烟箱检测装置，所述拆码垛机器人包括机械臂6，所述机械臂6前端设置有安装底座1，所述安装底座1前端设置有水平方向并列的多组真空抓具，每组真空抓具包括两个并列的抓板3，所述抓板3前端设置有负压吸盘2，所述负压吸盘2采用海绵吸盘。通过每组真空抓具前端的两个负压吸盘2吸取一个烟箱，所述负压吸盘2为海绵吸盘。每组真空抓具中的两个抓板3之间留有间隙，每组真空抓具中的两个抓板3之间的间隙内设置有一个用于检测下方是否存在烟箱的光电开关5，所述光电开关5设置在每组真空抓具中的其中一个抓板3内侧。所述光电开关5优先采用漫反射型光电开关。