[实用新型]一种可变阻尼的膝关节助行机器人

权利要求书

1.一种可变阻尼的膝关节助行机器人，其特征在于，包括支撑机构、调节机构、供油管路和回油管路；

所述支撑机构包括大腿壳体(1)和小腿壳体(2)，所述大腿壳体(1)与小腿壳体(2)铰接；

所述调节机构包括液压缸(3)，所述液压缸(3)的两端分别与大腿壳体(1)和小腿壳体(2)铰接，所述液压缸(3)包括缸体(4)，以及与缸体(4)活动连接的活塞(5)和活塞杆(6)，所述缸体(4)内位于活塞(5)的两侧分别设置有第一腔室(7)和第二腔室(8)，所述活塞(5)上设置有控制第一腔室(7)和第二腔室(8)中液压油流向的控制单元；

所述供油管路连通第一腔室(7)和第二腔室(8)，可分别向第一腔室(7)和第二腔室(8)中供给液压油；

所述回油管路连通第一腔室(7)和第二腔室(8)，可分别将第一腔室(7)和第二腔室(8)中的液压油排出，所述回油管路上设置有用于控制液压油排出流量的阀体。

2.根据权利要求1所述的一种可变阻尼的膝关节助行机器人，其特征在于，所述控制单元包括设置在活塞(5)上的第一单向阀(9)和第二单向阀(10)，第一单向阀(9)可使第一腔室(7)内的液压油流向第二腔室(8)，第二单向阀(10)可使第二腔室(8)内的液压油流向第一腔室(7)。

3.根据权利要求1所述的一种可变阻尼的膝关节助行机器人，其特征在于，所述缸体(4)内设置有用于检测活塞杆(6)运动至完全收缩状态和完全伸出状态的位置感应开关。

4.根据权利要求1所述的一种可变阻尼的膝关节助行机器人，其特征在于，所述供油管路包括油箱(11)、第一供油管路(12)、第二供油管路(13)以及驱动液压油流动的液压泵(14)，所述第一供油管路(12)的两端分别连通油箱(11)和第一腔室(7)，所述第二供油管路(13)的两端分别连通油箱(11)和第二腔室(8)。

5.根据权利要求4所述的一种可变阻尼的膝关节助行机器人，其特征在于，所述第一供油管路(12)和第二供油管路(13)上均设置有过滤装置(15)以及控制阀(16)。

6.根据权利要求1所述的一种可变阻尼的膝关节助行机器人，其特征在于，所述回油管路包括分别连通第一腔室(7)和第二腔室(8)的第一回油管路(17)和第二回油管路(18)。

7.根据权利要求6所述的一种可变阻尼的膝关节助行机器人，其特征在于，所述阀体包括分别设置在第一回油管路(17)和第二回油管路(18)上的第一溢流阀(19)和第二溢流阀(20)。

8.根据权利要求1所述的一种可变阻尼的膝关节助行机器人，其特征在于，所述供油管路和回油管路通过二位五通电磁阀(21)控制其管路的通断。

9.根据权利要求1所述的一种可变阻尼的膝关节助行机器人，其特征在于，所述大腿壳体(1)和小腿壳体(2)通过分别固定在其上的大腿壳体连接板(22)和小腿壳体连接板(23)铰接。

10.根据权利要求9所述的一种可变阻尼的膝关节助行机器人，其特征在于，所述小腿壳体连接板(23)上设置有安装槽(24)，大腿壳体连接板(22)上设置有与安装槽(24)配合的连接部(25)，连接部(25)通过销轴(26)与安装槽(24)转动连接。