[实用新型]一种可折展的外骨骼轮椅一体化多功能移动辅助机器人

权利要求书

1.一种可折展的外骨骼轮椅一体化多功能移动辅助机器人，其特征在于，包括左右对称的两个小腿杆、两个大腿杆和两个腰杆，所述小腿杆的上端与所述大腿杆的下端通过膝关节连接，所述大腿杆的上端与所述腰杆的下端通过髋关节轴连接，所述大腿杆和所述小腿杆上均设置有腿部固定带，所述腰杆上设有腰部固定带；所述大腿杆上设有用于驱动的直线电机II，所述直线电机II的一端与大腿杆铰接，另一端铰接在所述腰杆的前端；所述小腿杆的内侧设有脚踏板机构，小腿杆的外侧设置有底杆，所述底杆上安装有前轮和后轮，底杆的下端通过踝关节轴与所述小腿杆连接，底杆的上端与后轮轴转动连接，所述底杆和所述小腿杆之间安装有用于驱动的直线电机I；所述直线电机I的一端铰接于所述大腿杆外侧，另一端与所述底杆内侧铰接；所述大腿杆、小腿杆和底杆的内部通过设置相互连接的链传动机构形成有三级链传动装置，在所述腰杆外侧设有旋转电机I，所述旋转电机I通过锥齿轮组I驱动所述三级链传动装置；两个所述腰杆之间连接有靠背板，在所述靠背板背面安装有丝传动机构，在两个所述大腿杆之间连接有椅座板，所述椅座板两侧通过滑槽与所述大腿杆连接，通过所述丝传动机构调节所述椅座板沿所述滑槽作平移运动，所述底杆和所述小腿杆之间设有旋转锁固结构，所述靠背板后还设有背包，所述背包上设有防止横向偏移机构。

2.根据权利要求1所述的可折展的外骨骼轮椅一体化多功能移动辅助机器人，其特征在于，所述脚踏板机构是由大连杆、小连杆、脚踏板和直线电机III组成的连杆机构，所述大连杆的下端与所述脚踏板的外侧前端铰接，所述脚踏板的外侧后端与所述小连杆的下端铰接，所述小连杆的上端与直线电机III一端铰接，直线电机III另一端与所述大连杆的上端铰接，所述脚踏板机构通过所述小连杆的铰接在小腿杆内侧踝关节轴处，通过所述大连杆的上端铰接于小腿杆内侧。

3.根据权利要求1所述的可折展的外骨骼轮椅一体化多功能移动辅助机器人，其特征在于，所述旋转锁固结构包括在所述小腿杆上设置的长方形槽和在长方形槽内固接的电机座，所述电机座内设有旋转电机II，所述旋转电机II驱动嵌入所述长方形槽内的滚珠丝杠，所述滚珠丝杠带动锁销沿小腿杆移动，所述锁销可插入开设在所述底杆下端的平均分布的四个锁口；当所述小腿杆和所述底杆平行时，所述锁销插装在其中一个锁口内，当所述小腿杆与所述底杆垂直时，所述锁销插装在另一所述锁口内，当所述小腿杆和所述底杆既不平行也不垂直时，所述锁销与锁口无连接。

4.根据权利要求1所述的可折展的外骨骼轮椅一体化多功能移动辅助机器人，其特征在于，所述三级链传动装置包括分别安装在所述大腿杆、小腿杆和底杆内部的链传动机构，所述链传动机构均包括两个完全相同的链轮和一条链条，所述大腿杆内部的链轮分别安装于髋关节轴和膝关节轴处，所述小腿杆内部的链轮分别安装于膝关节轴和踝关节轴处，所述底杆内部的链轮分别安装于踝关节轴和后轮轴处；当所述小腿杆和所述底杆垂直时，所述腰杆外侧的旋转电机I通过锥齿轮组I驱动所述三级链传动装置，以驱动所述后轮转动。

5.根据权利要求1所述的可折展的外骨骼轮椅一体化多功能移动辅助机器人，其特征在于，所述丝传动机构包括圆柱形杆件、轴承座和固定在靠背板背面的旋转电机III，所述旋转电机III通过锥齿轮组II驱动所述圆柱形杆件，所述圆柱形杆件两端分辨铰接于所述轴承座上，所述轴承座固定于靠背板的两侧，所述圆柱形杆件两侧分别固连有丝，所述丝的另一端连接在所述椅座板上，所述丝由滑轮限制，所述滑轮固定在靠背板上；当所述小腿杆和所述底杆平行时，所述旋转电机II工作，驱动所述圆柱形杆件转动，带动所述丝沿着所述滑轮移动，将所述椅座板从所述大腿杆之间抽出至与所述靠背板的预留空间中。

6.根据权利要求1所述的可折展的外骨骼轮椅一体化多功能移动辅助机器人，其特征在于，所述防止横向偏移机构包括横向控制杆、横向固定杆、Y型扣和弹性锁扣，所述横向控制杆铰接于髋关节，横向控制杆和横向固定杆相连，所述Y型扣设置在横向固定杆的两端，所述弹性锁扣固定在背包上；当所述小腿杆和所述底杆平行时，所述横向固定杆固定于所述弹性锁口上，当所述小腿杆和所述底杆垂直时，所述Y型扣固定于所述底杆的凸台上。