[实用新型]一种用于柔性打磨的机器人手臂

说明书

本实用新型公开了一种用于柔性打磨的机器人手臂，包括底座台、直线导轨、滑块、安装架、托板、传动螺母、丝杆、轴承、第一驱动电机、柔性打磨轮、第二驱动电机、浮动弹簧和固定板，所述第二驱动电机通过固定安装在固定板上，所述第二驱动电机与柔性打磨轮的转轴之间通过联轴器进行连接，所述固定板上设置有卡位凸起，所述浮动弹簧的两端分别作用在调节螺栓和卡位凸起上。本实用新型采用浮动弹簧实现对柔性打磨轮打磨压力的调节，此外，当柔性打磨轮磨损后，还可通过调节螺栓浮动弹簧的弹力，进而保证打磨质量，同时还具有结构稳定、自动化程度高的优点，通过丝杆带动柔性打磨轮实现移动打磨的方式，具有走位精确，打磨均匀的优点。

技术领域：

本实用新型属于智能自动化机器人设备技术领域，尤其是涉及一种用于柔性打磨的机器人手臂。

背景技术：

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作。在工业生产过程中，打磨是很常见的工序。。如今，使用机器人或其它自动化设备进行打磨逐渐成为趋势。而现有技术中通过机器人手臂控制的打磨装置对柔性打磨力不易控制和调节，容易再次打磨不到位或者对产品打磨尺寸过多，此外，目前的柔性打磨设备的打磨轮固定设置，当产品质量较大或者定位困难不变移动时，打磨头难以实现移动打磨。

发明内容：

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种利用浮动弹簧调节柔性打磨轮打磨压力的机器人打磨手臂，同时机器人手臂可带动柔性打磨轮实现移动打磨。

为了解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种用于柔性打磨的机器人手臂，包括底座台、直线导轨、滑块、安装架、托板、传动螺母、丝杆、轴承、第一驱动电机、柔性打磨轮、第二驱动电机、浮动弹簧和固定板，所述底座台设置为L型结构，所述直线导轨固定安装在底座台上，所述滑块滑动安装在直线导轨上，所述托板固定安装在滑块的外端面上，所述安装架固定安装在滑块上，并且所述托板用于对安装架进行安装定位，所述传动螺母固定设置在安装架上，所述丝杆一端通过轴承安装在底座台上，丝杆另一端螺纹连接至传动螺母，所述第一驱动电机固定安装在底座台上，所述第一驱动电机与丝杆之间通过联轴器进行连接，所述柔性打磨轮通过转轴转动安装在固定板上，所述第二驱动电机通过固定安装在固定板上，所述第二驱动电机与柔性打磨轮的转轴之间通过联轴器进行连接，所述固定板上设置有卡位凸起，所述固定板上的卡位凸起通过卡扣式结构滑动安装在安装架的卡槽内，所述安装架顶端螺纹连接安装有用于限位固定板的调节螺栓，所述浮动弹簧套接在调节螺栓上，并且所述浮动弹簧的两端分别作用在调节螺栓和卡位凸起上。

作为优选，所述托板通过腰型孔安装在滑块上。

作为优选，所述传动螺母与安装架之间通过焊接方式连接固定。

作为优选，所述传动螺母与安装架之间通过螺纹连接方式连接固定。

作为优选，所述滑块数量设置为两个。

与现有技术相比，本实用新型的有益之处是：本实用新型采用浮动弹簧实现对柔性打磨轮打磨压力的调节，此外，当柔性打磨轮磨损后，还可通过调节螺栓浮动弹簧的弹力，进而保证打磨质量，同时还具有结构稳定、自动化程度高的优点，通过丝杆带动柔性打磨轮实现移动打磨的方式，具有走位精确，打磨均匀的优点。

附图说明：

下面结合附图对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是图1的M处放大视图。

具体实施方式：

下面结合附图及具体实施方式对本实用新型进行详细描述：