[实用新型]机械手臂及具有其的SCARA水平多关节机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人设备技术领域，具体而言，涉及一种机械手臂及具有其的SCARA水平多关节机器人。

背景技术

现有技术中，由于是直接将机械手臂的滚珠丝杠花键直接设置在旋转臂上，容易造成滚珠丝杠花键在传动过程中振幅大使得机械手臂作动的精度低等问题。进一步地，现有技术中将传动带设置在旋转臂内，使得对旋转臂的加工难度加大等问题。且现有技术中的电机安装座采用分体结构，机械手臂上的两个电机每一个均配备电机座，增加了零件的数量，同时电机座外形较为复杂，生产加工难度大，且重量增加明显，对于SCARA水平多关节机器人的高速、高精度极为不利。小臂结构部分没有达到最优设计，无法保证该机器人具有较领先技术。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种机械手臂及具有其的SCARA水平多关节机器人，以解决现有技术中机械手臂精度低的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种机械手臂，包括：旋转臂；保持架，保持架与旋转臂相连接；滚珠丝杠花键，滚珠丝杠花键分别穿过旋转臂和保持架，滚珠丝杠花键相对保持架可转动地设置；基座，基座设置于旋转臂上，基座位于旋转臂的上方；驱动部，驱动部设置于基座上，驱动部驱动滚珠丝杠花键运动。

进一步地，保持架包括：支撑柱，支撑柱的第一端与旋转臂相连接；支撑板，支撑板与支撑柱的第二端相连接，支撑板位于旋转臂的上方，滚珠丝杠花键穿设于支撑板上。

进一步地，支撑柱为多个，多个支撑柱沿滚珠丝杠花键的轴向间隔设置。

进一步地，基座包括：第一基板，第一基板的第一端与旋转臂相连接；第二基板，第二基板的第一端与旋转臂相连接并与第一基板相对地设置。

进一步地，第一基板包括第一板段和第二板段，第一板段的沿竖直方向的高度小于第二板段的沿竖直方向的高度。

进一步地，第二基板包括第三板段和第四板段，第三板段的沿竖直方向的高度小于第四板段的沿竖直方向的高度，第一板段与第三板段相对设置，第一板段与第三板段的顶部形成用于安装驱动部的第一安装工位。

进一步地，第二板段与第四板段相对设置，第二板段与第四板段的顶部形成用于安装驱动部的第二安装工位。

进一步地，驱动部包括：第一驱动电机，第一驱动电机设置于第一安装工位处；第二驱动电机，第二驱动电机设置于第二安装工位处，第一驱动电机位于滚珠丝杠花键与第二驱动电机之间。

进一步地，基座还包括：第一安装板，第一安装板与第一板段、第三板段相连接，和/或第二安装板，第二安装板与第二板段、第四板段相连接。

进一步地，机械手臂还包括：第一传动轮，第一传动轮设置于滚珠丝杠花键上，第一传动轮位于支撑板与旋转臂之间；第二传动轮，第二传动轮设置于滚珠丝杠花键上，第二传动轮位于支撑板的上方。

进一步地，机械手臂还包括：第三传动轮，第三传动轮与第一驱动电机的输出轴向连接；第四传动轮，第四传动轮与第二驱动电机的输出轴向连接。

进一步地，机械手臂还包括：第一传动带，第一传动带分别套设于第一传动轮和第三传动轮上，和/或第二传动带，第二传动带分别套设于第二传动轮和第四传动轮上。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种机器人，包括机械手臂，机械手臂为上述的机械手臂。

应用本实用新型的技术方案，在旋转臂上设置保持架，并将滚珠丝杠花键与保持架相连接，有效地减小了滚珠丝杠花键在传动过程中产生的振幅，提高了该机械手臂的精度。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的机械手臂的实施例的第一视角的结构示意图；

图2示出了图1中的机械手臂的实施例的第二视角的结构示意图；

图3示出了图1中的机械手臂的实施例的第三视角的结构示意图；

图4示出了图1中的机械手臂的实施例的第四视角的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、旋转臂；

20、滚珠丝杠花键；

30、保持架；31、支撑柱；32、支撑板；

40、基座；41、第一基板；411、第一板段；412、第二板段；42、第二基板；421、第三板段；422、第四板段；43、第一安装板；44、第二安装板；

50、驱动部；51、第一驱动电机；52、第二驱动电机；