[实用新型]一种可防滑及无盲区清洗的幕墙机器人

权利要求书

1.一种可防滑及无盲区清洗的幕墙机器人，其特征在于：包括固定框架、若干个清洗机构、若干个吸盘、若干个同步轮、若干个升降机构和若干个驱动电机；所述固定框架包括固定支架、两个驱动支架和两组导滑支架；所述固定支架设置于所述驱动支架上方且与所述驱动支架平行设置；所述同步轮和所述吸盘均匀固定设置于所述驱动支架上；每组所述导滑支架垂直设置于一个所述驱动支架上；所述导滑支架与所述固定支架之间通过导滑机构进行活动连接；所述升降机构包括气压缸和与所述气压缸的推杆相固定连接的驱动板；所述气压缸固定设置于所述固定支架上；所述驱动板固定设置于所述驱动支架上；所述同步轮包括两个滚轮单元和包覆于所述滚轮单元外侧的防滑履带；所述滚轮单元上固定穿设有轴杆；任意一根所述轴杆与所述驱动电机同轴连接。

2.根据权利要求1所述的可防滑及无盲区清洗的幕墙机器人，其特征在于：所述固定支架包括矩形外框、固定设置于所述矩形外框内且与幕墙机器人行走方向相平行的两根导滑机构固定杆和两根固定设置于两根所述导滑机构固定杆之间的气压缸固定杆；所述导滑机构固定于所述导滑机构固定杆上。

3.根据权利要求2所述的可防滑及无盲区清洗的幕墙机器人，其特征在于：所述导滑支架包括两根垂直固定设置于所述驱动支架上的导滑杆和连接两根所述导滑杆的连接杆；每个所述导滑杆上均设置有一导滑机构。

4.根据权利要求3所述的可防滑及无盲区清洗的幕墙机器人，其特征在于：所述导滑机构包括相固定连接的固定块和导滑块；所述导滑块上开设有导滑槽以实现所述导滑杆在所述导滑块上的滑动；同个导滑支架上的两个固定块之间进一步设置有加固板。

5.根据权利要求1所述的可防滑及无盲区清洗的幕墙机器人，其特征在于：所述驱动支架包括两根垂直于幕墙机器人行走方向设置的驱动横梁和若干根平行于幕墙机器人行走方向设置的滚轮固定杆。

6.根据权利要求5所述的可防滑及无盲区清洗的幕墙机器人，其特征在于：所述驱动板包括开口向上的凹陷部和设置于所述凹陷部两端的固定部；所述气压缸的推杆固定于所述凹陷部上；两个所述固定部分别固定设置于两根所述驱动横梁上。

7.根据权利要求5所述的可防滑及无盲区清洗的幕墙机器人，其特征在于：所述同步轮的数量为四个；每个所述驱动支架上均设置有两个所述同步轮；所述驱动电机通过电机固定板于所述驱动横梁相固定；所述吸盘的数量不少于十六个，每个所述同步轮的四周均至少设置有一个所述吸盘以加大对吸附壁面的吸附力。

8.根据权利要求1所述的可防滑及无盲区清洗的幕墙机器人，其特征在于：所述滚轮单元包括滚筒部和限位部；所述滚筒部呈圆柱状以实现其侧面与所述防滑履带内壁相贴合；所述限位部的数量为两个，两个所述限位部呈圆片状且分别设置于所述滚筒部的上下表面上；两个所述限位部分别与所述滚筒部上下表面同轴设置且其半径值大于所述滚筒部上下表面的半径值已实现对防滑履带的固定；所述防滑履带包覆所述限位部用于增加与吸附壁面的接触面积以有效增大摩擦力；在行走方向上，所述防滑履带的最外侧位于所述限位部的最外侧外以实现与幕墙机器人吸附平面的相贴合，定义所述防滑履带最外侧高出所述限位部最外侧的距离为q，其中q的范围为2mm～5mm。

9.根据权利要求5所述的可防滑及无盲区清洗的幕墙机器人，其特征在于：该幕墙机器人进一步包括前端障碍检测传感器、后端障碍检测传感器和完全脱离障碍检测传感器；所述前端障碍检测传感器的数量为四个且分别设置于靠近幕墙机器人前端的驱动支架的两个驱动横梁两端；所述后端障碍检测传感器的数量为四个且分别设置于靠近幕墙机器人后端的驱动支架的两个驱动横梁两端；所述完全脱离障碍检测传感器的数量为两个且分别设置于靠近机器人内侧的两个驱动横梁上。

10.根据权利要求1所述的可防滑及无盲区清洗的幕墙机器人，其特征在于：所述清洗机构包括气压缸、固定板以及设置于固定板上的清洁海绵、喷水管和清洁刮板；该幕墙机器人行走方向上的前后两端均设置有并排设置的两个所述清洗机构；同一端的两个所述清洗机构可通过设置于所述固定板上的调节板实现前后交错分布以实现调节两个所述清洗机构在行走方向上的重叠长度以控制擦洗的范围，定义其擦洗范围为r，其中r的范围为70cm～130cm；所述清洁海绵可配合气压缸在跃障时实现对清洁盲区阴角部位的提前清洗以保证待吸附平面达到干净后吸盘的有效吸附。