[实用新型]一种车轮抓取桁架机械手

权利要求书

1.一种车轮抓取桁架机械手，其特征在于，包括桁架、双梁支架、Z向导轨、第一驱动机构、第二驱动机构和抓取夹具；所述桁架固定在地面，所述双梁支架支承在桁架的顶部，所述第一驱动机构固定在双梁支架上并驱动双梁支架沿桁架的长度方向移动，所述Z向导轨连接抓取夹具，所述第二驱动机构固定在双梁支架上并驱动Z向导轨沿垂直桁架高度方向运动。

2.根据权利要求1所述的一种车轮抓取桁架机械手，其特征在于，所述双梁支架的两端具有导向部，所述导向部套设在桁架的顶部。

3.根据权利要求2所述的一种车轮抓取桁架机械手，其特征在于，所述导向部的端部设有防撞块。

4.根据权利要求1所述的一种车轮抓取桁架机械手，其特征在于，所述第一驱动机构包括第一驱动电机、输出转轴、第一输出齿轮和第一传动齿条，所述第一驱动电机具有两个输出端，分别连接两个输出转轴，所述输出转轴的一端连接第一驱动电机上，另一端连接第一输出齿轮，所述第一输出齿轮和第一传动齿条相啮合，所述第一传动齿条沿桁架顶部两侧的长度方向设置。

5.根据权利要求1所述的一种车轮抓取桁架机械手，其特征在于，所述第二驱动机构包括第二驱动电机、第二输出齿轮和第二传动齿条，所述第二驱动电机固定在双梁支架上，所述第二驱动电机的输出端连接第二输出齿轮，所述第二输出齿轮和第二传动齿条相啮合，所述第二传动齿条沿Z向导轨的高度方向固定在Z向导轨上。

6.根据权利要求1所述的一种车轮抓取桁架机械手，其特征在于，所述Z向导轨的底部和抓取夹具之间设有缓冲弹簧。

7.根据权利要求6所述的一种车轮抓取桁架机械手，其特征在于，所述抓取夹具包括两个抓夹臂、两个夹紧臂、丝杠、直线导轨和安装板，所述直线导轨和丝杆分别固定到安装板上，所述夹紧臂的一端连接在直线导轨上，另一端连接抓夹臂，所述丝杠转动带动夹紧臂开合，所述两个抓夹臂之间形成用于抓取车轮的空间，所述夹紧臂与抓夹臂之间通过轴承连接。

8.根据权利要求7所述的一种车轮抓取桁架机械手，其特征在于，所述抓夹臂包括两个相互垂直的抓夹本体、夹紧环和销轴，每个抓夹本体具有至少一个开口结构，所述抓夹本体的开口端部具有夹持口，所述夹紧环设置于所述夹持口内，所述销轴依次穿过夹持口的端部和夹紧环并套设在夹持口内，所述夹紧环绕销轴转动。

9.根据权利要求7所述的一种车轮抓取桁架机械手，其特征在于，所述夹紧臂上设有传动齿轮，所述传动齿轮的输入端连接动力件，所述传动齿轮的输出端连接到抓夹臂。