[实用新型]涉水机器人辅助导航装置和涉水机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及涉水机器人姿态控制技术领域，具体而言，涉及一种涉水机器人辅助导航装置和涉水机器人。

背景技术

涉水机器人辅助导航装置用于为在复杂未知环境下进行作业的涉水机器人提供姿态、航向、速度、深度等信息，这些信息对于涉水机器人能否完成海洋环境作业任务至关重要。高可靠性的导航系统将能够有效保障涉水机器人安全生存和成功完成作业任务。

现有的涉水机器人辅助导航装置，一般由微控制器、姿态传感器或称惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、多普勒计程仪、水深计等构成，通过微控制器实现导航计算，输出姿态、速度、深度等数据，为涉水机器人提供稳定可靠的姿态和航向参考信息。

现有的涉水机器人辅助导航装置仅设置有单个水深计，水深计的深度量程和精度值是一定的，在不同的水深环境下测量时，具有局限性。若使用高量程水深计，则精度较低，误差相对较大，在较浅的水深环境中工作时，将影响定深的准确性。若使用低量程水深计，则在较深的水深环境中无法工作。

实用新型内容

针对上述现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种涉水机器人辅助导航装置和涉水机器人，设置有两个量程不同的水深计，可以提高在不同水深环境下的测量和定位的准确度。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种涉水机器人辅助导航装置，包括设置在主控板上的微控制器和与所述微控制器连接的至少两个水深计，每个所述水深计的量程均不同；

所述水深计用于测量涉水机器人在水中的深度，并将测得的深度数据，传输至微控制器；

所述微控制器用于根据接收到的深度数据，切换使用不同量程的水深计。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述装置包括两个水深计，两个所述水深计中的第一水深计的量程低于第二水深计的量程。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，每个所述水深计均设置在涉水机器人的壳体外壁上。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，每个所述水深计的外部均包裹有防水外壳。

结合第一方面的第三种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述防水外壳由亚克力或玻璃钢制成。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，每个所述水深计均通过连接导线与主控板上设置的总线接口连接，所述总线接口与所述微控制器连接。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述第一水深计的量程小于涉水机器人最大下潜深度的50％。

结合第一方面的第六种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，所述第一水深计的量程在涉水机器人最大下潜深度的20％～40％之间。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第八种可能的实施方式，其中，所述装置还包括电源组件，所述电源组件用于为所述微控制器和所述水深计供电。

第二方面，本实用新型实施例还提供了一种涉水机器人，包括上述的涉水机器人辅助导航装置和推进器，所述推进器用于为涉水机器人在水下航行提供动力。

本实用新型实施例带来了以下有益效果：

本实用新型实施例提供的涉水机器人辅助导航装置和涉水机器人，设置有至少两个与微控制器连接的水深计，每个水深计的量程不同，对应的测量精度也不同。可根据不同水深环境，切换使用不同量程的水深计，进行较为精准的深度测量。

本实用新型的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。