[实用新型]一种无人驾驶式自动扫洗一体化装置

权利要求书

1.一种无人驾驶式自动扫洗一体化装置，其特征在于：包括圆柱形的外壳(1)，所述外壳(1)的一侧设有开口，所述开口处设有可转向伸缩运动的碰撞前壳(2)，所述碰撞前壳(2)前侧设有传感检测机构；所述外壳(1)的下方设有行走机构和清扫机构；

所述传感检测机构包括惯性传感器(3)、视觉传感器(4)、深度摄像头(5)、避障传感器和激光雷达(6)；所述惯性传感器(3)设置在所述外壳(1)内，所述视觉传感器(4)、深度摄像头(5)、避障传感器和激光雷达(6)从上至下顺次间隔设置在位于所述外壳(1)内的支架前侧，所述外壳(1)前侧面上与所述视觉传感器(4)、深度摄像头(5)、避障传感器和激光雷达(6)对应位置处分别设有通孔，且所述视觉传感器(4)、深度摄像头(5)、避障传感器和激光雷达(6)的探测前端分别从所述外壳(1)前侧面上对应的通孔穿出，所述视觉传感器(4)、深度摄像头(5)、避障传感器和激光雷达(6)分别与设置在所述支架上的控制电路电连接。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶式自动扫洗一体化装置，其特征在于：所述避障传感器包括超声波传感器(7)、红外传感器(8)和辅助传感器(9)，所述超声波传感器(7)、红外传感器(8)和辅助传感器(9)从上至下顺次间隔设置在所述支架的前侧，并位于所述深度摄像头(5)与激光雷达(6)之间，且所述超声波传感器(7)、红外传感器(8)和辅助传感器(9)的探测前端分别从所述外壳(1)前侧面上对应的通孔穿出，所述超声波传感器(7)、红外传感器(8)和辅助传感器(9)分别与设置在所述支架上的控制电路电连接。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶式自动扫洗一体化装置，其特征在于：所述传感检测机构还包括碰撞传感器(10)，所述碰撞传感器(10)设置在所述支架上，并通过连接件与所述碰撞前壳(2)内壁连接，且所述碰撞传感器(10)与设置在所述支架上的控制电路电连接。

4.根据权利要求1所述的无人驾驶式自动扫洗一体化装置，其特征在于：所述行走机构包括多个万向轮(11)和两个主动驱动机构，所述多个万向轮(11)布设在所述外壳(1)底面的前侧和后侧，所述两个主动驱动机构对称布设在所述外壳(1)底面左右两侧，并位于前后两侧的所述万向轮(11)之间，所述清扫机构设置在所述外壳(1)底面中部，所述清扫机构分别与设置在所述支架上的控制电路电连接。

5.根据权利要求4所述的无人驾驶式自动扫洗一体化装置，其特征在于：所述主动驱动机构包括轮毂电机(12)和驱动轮(13)，所述驱动轮(13)弹性设置在所述外壳(1)底面左右两侧，并可在外力作用下相对于所述外壳(1)的底部上下弹性升降运动，所述轮毂电机(12)设置在所述驱动轮(13)的中心，所述控制电路与所述轮毂电机(12)电连接，并可通过所述轮毂电机(12)驱动所述驱动轮(13)转动，并带动整个一体化装置行走。

6.根据权利要求4所述的无人驾驶式自动扫洗一体化装置，其特征在于：所述清扫机构包括集尘盒(14)、至少一个滚刷(15)和边刷(16)，所述滚刷(15)设置在所述两个主驱动机构之间，所述集尘盒(14)与所述滚刷(15)相邻设置，并位于所述滚刷(15)的后方，所述边刷(16)设置在所述外壳(1)底部左前侧或右前侧，且所述滚刷(15)和边刷(16)分别与所述控制电路电连接。

7.根据权利要求6所述的无人驾驶式自动扫洗一体化装置，其特征在于：所述传感检测机构还包括沿墙传感阵列(17)，所述沿墙传感阵列(17)设置在所述外壳(1)上所述碰撞前壳(2)上，且所述沿墙传感阵列(17)与所述边刷(16)位于所述外壳(1)同一侧。

8.根据权利要求6所述的无人驾驶式自动扫洗一体化装置，其特征在于：所述清扫机构还包括吸水扒(18)，所述吸水扒(18)设置在所述外壳(1)底部，并位于所述集尘盒(14)的后侧，且所述吸水扒(18)与所述控制电路电连接。

9.根据权利要求1至8任一项所述的无人驾驶式自动扫洗一体化装置，其特征在于：还包括人机交互组件(19),所述人机交互组件(19)设置在所述外壳(1)的顶部,且所述人机交互组件(19)与所述控制电路电连接。