[实用新型]腰部运动仿生结构和包括腰部运动仿生结构的仿生机器鼠

权利要求书

1.一种腰部运动仿生结构，其特征在于，所述腰部运动仿生结构包括：

机架；

以枢转方式连接到所述机架前端的前驱动装置，所述前驱动装置用于驱动所述机架前端的前肢左右摇摆和上下摇摆；

以枢转方式连接到所述机架后端的后驱动装置，所述后驱动装置用于驱动所述机架后端的后肢左右摇摆和上下摇摆。

2.根据权利要求1所述的腰部运动仿生结构，其特征在于，所述前驱动装置包括第一驱动器和第二驱动器，

其中，所述第一驱动器以枢转方式连接到所述机架的前端，所述第二驱动器以枢转方式连接到所述第一驱动器，所述第一驱动器与所述第二驱动器在空间上垂直分布，所述第一驱动器和所述第二驱动器分别用于驱动所述前肢左右摇摆和上下摇摆。

3.根据权利要求2所述的腰部运动仿生结构，其特征在于，所述前驱动装置还包括第一连接架，所述第一连接架分别与所述第一驱动器的动力输出端和所述第二驱动器的固定端固定连接或一体制成，所述第一驱动器的固定端与所述机架的前端固定连接或一体制成。

4.根据权利要求2所述的腰部运动仿生结构，其特征在于，所述腰部运动仿生结构还包括前肢安装架，所述前肢安装架与所述第二驱动器的动力输出端固定连接或一体制成。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的腰部运动仿生结构，其特征在于，所述后驱动装置包括第三驱动器和第四驱动器，

其中，所述第三驱动器以枢转方式连接到所述机架的后端，所述第四驱动器以枢转方式连接到所述第三驱动器，所述第三驱动器与所述第四驱动器在空间上垂直分布，所述第三驱动器和所述第四驱动器分别用于驱动所述后肢左右摇摆和上下摇摆。

6.根据权利要求5所述的腰部运动仿生结构，其特征在于，所述后驱动装置还包括第二连接架，所述第二连接架分别与所述第三驱动器的动力输出端和所述第四驱动器的固定端固定连接或一体制成，所述第三驱动器的固定端与所述机架的后端固定连接或一体制成。

7.根据权利要求5所述的腰部运动仿生结构，其特征在于，所述腰部运动仿生结构还包括后肢安装架，所述后肢安装架与所述第四驱动器的动力输出端固定连接或一体制成。

8.根据权利要求1所述的腰部运动仿生结构，其特征在于，所述机架为工字型结构，所述前驱动装置和所述后驱动装置分别位于所述工字型机架的前后两个槽内。

9.根据权利要求5所述的腰部运动仿生结构，其特征在于，所述第一驱动器、所述第二驱动器、所述第三驱动器和所述第四驱动器均为直流伺服电机。

10.一种仿生机器鼠，其特征在于，包括权利要求1至9中任一项所述的腰部运动仿生结构。