[实用新型]一种万向调整装置及应用其的医疗机器人

权利要求书

1.一种万向调整装置，其特征在于，包括：

基座(1)；

支架(2)，与所述基座(1)转动连接；

工作台(3)，位于所述支架(2)远离所述基座(1)的一端并与所述支架(2)转动连接；

调整机构，位于所述支架(2)上并与所述工作台(3)连接；

动力机构，设置于所述基座(1)上并与所述调整机构连接，通过所述调整机构控制所述支架(2)或所述工作台(3)转动，所述支架(2)的转动轴和所述工作台(3)的转动轴不平行。

2.根据权利要求1所述的万向调整装置，其特征在于，所述调整机构包括间隔设置的第一齿轮(41)和第二齿轮(42)，所述第一齿轮(41)与所述第二齿轮(42)之间啮合设置有第三齿轮(43)，所述第一齿轮(41)、所述第二齿轮(42)和所述第三齿轮(43)均与所述支架(2)转动连接，所述第三齿轮(43)与所述工作台(3)连接；

所述第一齿轮(41)与所述第二齿轮(42)同向或反向转动，用于带动所述工作台(3)或所述支架(2)转动。

3.根据权利要求2所述的万向调整装置，其特征在于，所述第一齿轮(41)通过第一传动轴(44)与所述支架(2)转动连接，所述第二齿轮(42)通过第二传动轴(45)与所述支架(2)转动连接，所述第三齿轮(43)通过第三传动轴(46)与所述支架(2)转动连接。

4.根据权利要求3所述的万向调整装置，其特征在于，所述第一传动轴(44)、所述第二传动轴(45)和所述第三传动轴(46)均通过轴承与所述支架(2)连接。

5.根据权利要求3所述的万向调整装置，其特征在于，所述第三齿轮(43)通过第三传动机构与所述工作台(3)连接，所述第三传动机构包括与所述第三齿轮(43)同轴线设置的蜗杆(61)和与所述工作台(3)固定连接的蜗轮(62)，所述蜗杆(61)的一端与所述蜗轮(62)啮合，所述蜗杆(61)的另一端与所述第三传动轴(46)连接。

6.根据权利要求3所述的万向调整装置，其特征在于，所述动力机构包括对称设置于所述基座(1)上的第一传动机构和第二传动机构，所述第一传动机构的输出端与所述第一传动轴(44)连接，所述第二传动机构的输出端与所述第二传动轴(45)连接。

7.根据权利要求6所述的万向调整装置，其特征在于，所述第一传动机构包括与所述第一传动轴(44)同轴线连接的第一锥齿轮(51)和与所述第一锥齿轮(51)啮合的第三锥齿轮(52)，所述第二传动机构包括与所述第二传动轴(45)同轴线连接的第二锥齿轮(53)和与所述第二锥齿轮(53)啮合的第四锥齿轮(54)。

8.根据权利要求7所述的万向调整装置，其特征在于，所述动力机构还包括用于驱动所述第一传动机构的第一电机(55)和用于驱动所述第二传动机构的第二电机(56)，所述第一电机(55)的输出端与所述第三锥齿轮(52)连接，所述第二电机(56)的输出端与所述第四锥齿轮(54)连接。

9.一种医疗机器人，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的万向调整装置。

10.根据权利要求9所述的医疗机器人，其特征在于，还包括探头，所述探头连接于所述工作台(3)上。