[实用新型]一种AGV物流机器人空气悬挂控制系统

说明书

一种AGV物流机器人空气悬挂控制系统，四个车轮上分别设置一组气动悬挂装置，气动悬挂装置包括气垫、集成阀块和压力检测模块，悬挂控制系统将两后轮相互独立的气垫连接，车辆前面两轮气垫独立支撑，后面两轮气垫形成串联，成为一个支撑点，由四点支撑转换成三点支撑，将负载的重心覆盖在这三个点行程的三角区域，形成一个完整的气动悬挂控制系统，配合电气检测以及控制，大大的提高了悬挂控制系统的操控性能以及安全性能。控制简单，成本降低，同等有效，可以替换当前多款悬挂控制系统。

技术领域

本实用新型涉及车辆悬挂控制技术领域，尤其涉及气动悬挂控制技术。

背景技术

具有气动悬挂的车辆，尤其是工业或商业车辆，需要控制系统控制悬挂配平以及压缩流体（通常为气体）的流动，控制系统被确定为最复杂的解决方案，具有临时负载分布的车辆，每个悬挂控制独立于其它悬挂受控，以便对在其上负载的部分产生正确的反应。

为了对悬挂产生理想的控制，并为了在不同的车轴之间合理地管理负载比例，每个悬挂需要具有自己的控制元件，例如水平传感器，压力传感器，以及确定在自身气动回路中气流的电磁阀。该控制方式成本高，控制复杂，并且容易误操作。

系统通过检测框架以及具有水平感应器的车轴之间的距离来检测每个轮子上的负载，并控制通过电磁阀控制空气从风箱进入或出去，使得车辆的负载地面与负载位置的地面的线性保持等高。通常在每个车轴上装配两个水平传感器，一个在车辆框架的右侧，而另一个在车辆框架的左侧。为了控制车轴之间的负载分布，压力传感器需要安装在每个车轴的左部以及右部的小室上，因此，这种控制系统比较复杂以及昂贵。

某些车辆，例如具有双轮拖车的拖拉机，在车辆的中间具有连接；或者运输流体的油灌车，不管负载是如何分布的（在双轮拖车的拖拉机，或在油罐或油罐车处），拖拉机悬挂上的负载为对称的，因为其应用在支撑的中心点处（拖拉机连接的支轴，油罐车的中心车轴）。

例如，在一个具有主桥以及额外车轴的拖拉机中，上述类型的气动悬挂的控制系统至少需要两个水平传感器（左和右），两个至四个压力传感器，以及一组5个电磁阀。具体地，每侧安装一个电磁阀，每个车轴安装一个电磁阀，以及中间安装一个电磁阀，以便负载穿过风箱的气体，四个压力传感器以及两个具有相关管道，导管以及电线的水平传感器。这种方案对于具有对称负载分布的车辆来说，意味着安装以及配件的高成本。

实用新型内容

为了克服上述缺陷，本实用新型提供了一种在每个车轮具有可承受负载且可起到减震功能的AGV物流机器人空气悬挂控制系统。

本实用新型为实现上述目的所采用的技术方案是：一种AGV物流机器人空气悬挂控制系统，四个车轮上分别设置一组气动悬挂装置，气动悬挂装置包括气垫j1、j2、j3、j4、集成阀块p1、p2、p3、p4和压力检测模块m1、m2、m3、m4，每个车轮安装两个限位块，8个限位块分别连接限位气缸n1、n2、n3、n4、n5、n6、n7、n8，八个限位气缸n1、n2、n3、n4、n5、n6、n7、n8上分别安装机控阀e1、e2、e3、e4、e5、e6、e7、e8，换向阀a1、换向阀a2和换向阀a3并联，换向阀a1、换向阀a2和换向阀a3一端通过管路连接气源，换向阀a1安装于气源与限位气缸n1、n2、n3、n4、n5、n6、n7、n8之间的管路上，换向阀2和排气阀k1、k2、k3、k4安装于气垫j1、j2、j3、j4的排气管路上；换向阀a6与换向阀a3串联，换向阀a6通过流量检测调节阀组d连接气垫j1、j2、j3、j4的充气管路，各个气垫j1、j2、j3、j4的充气管路上分别设有单向阀f1、f2、f3、f4、换向阀a7、a8、a9、a10，单向阀f1、f2、f3、f4和换向阀a7、a8、a9、a10并联的管路上分别设有机控阀e9、e10、e11、e12，机控阀e1、e2、e3、e4、e5、e6、e7、e8两两一组分别通过与阀g1、g3、g5、g7的逻辑管路与换向阀a8串联；换向阀a4和换向阀a6并联并与换向阀a3串联，气垫j3和气垫j4之间的管路上设有换向阀a11和换向阀a12，换向阀a11和换向阀a12通过管路连接换向阀a6。