[实用新型]一种智能足球机器人

权利要求书

1.一种智能足球机器人，该机器人包括视觉感应系统、压力传感系统、中央处理器、行走机构，所述行走机构包括驱动实现重心移动的膝部及以下部件和实现身体移动足部部件，所述压力传感系统的压力传感装置安装在第一撞击平台和第三撞击平台上，所述压力传感装置提供压力信号优先驱动所述膝部及以下部件向所述压力信号的方向移动；安装在所述第一撞击平台与所述第三撞击平台之间的摄像装置向所述中央处理器提供视觉信号；所述视觉感应系统提供的第一信号、第二信号和第三信号控制所述足部部件移动；其特征在于，所述足部移动部件采用多电机同步控制模式，包括分别连接变频器的一个主令电机和三个从动电机，其中所述主令电机的控制电路包括控制电源时序的脉冲电源控制电路、调节电机运行的开关控制电路、保证电机稳定驱动的晶振电路、带有集电极开路高压输出六项缓冲器的电机时序控制电路；所述晶振电路连接时钟电路引脚，由两个并联电容和一个电感器构成，所述电容并联连接后接地；所述脉冲电源控制电路与芯片控制引脚之间电连接上拉电阻；所述电机时序控制电路分别连接限流电阻。

2.如权利要求1所述的智能足球机器人，其特征在于，所述视觉感应系统包括通过PCI总线连接所述中央处理器的运动控制装置和图像采集装置，所述运动控制装置为运动控制卡及其运动信号采集电路，所述图像采集装置为图像采集卡及外围图像、光源及触发信号组成。

3.如权利要求2所述的智能足球机器人，其特征在于，所述膝部及以下部件包括上部驱动组件、中部驱动组件和下部驱动组件，所述压力信号分别通过所述中央处理器控制所述上部驱动组件、所述中部驱动组件和所述下部驱动组件，带动所述机器人重心向压力方向移动。

4.如权利要求3所述的智能足球机器人，其特征在于，所述第一撞击平台的中心距离地面的高度(√5-1)/2倍所述足球的直径，所述第三撞击平台距离所述第一撞击平台的距离在(√5-1)/2倍所述足球的直径到1倍足球直径之间。