[实用新型]一种足球机器人

说明书

本实用新型涉及一种足球机器人，其包括感应系统、控制系统和行走机构，所述感应系统采集信号并传送给所述控制系统，所述控制系统发送控制信号控制所述行走机构，所述行走机构包括：第一撞击平台、第三撞击平台和驱动所述机器人重心倾斜装置，机器人活动灵活，驱动速度快，优化撞击平台设计，多电机联动控制，可以实现长时间带球运动、盲动、快速反应等。

技术领域

本实用新型专利涉及一种新型机器人，尤其是实现盲动和具有优良对抗性的新型机器人的活动关节及以下部分。

背景技术

目前高度专业化、智能化的足球机器人已经面世，并且在世界足球机器人大赛中被应用，这种足球机器人的比赛，例如FIRA国际机器人联合会和ROBOTCUP国际机器人足球世界杯赛，带有很强的观赏性和趣味性，受到了世界人民的喜爱，尤其是机械工程师、电子工程师，甚至是计算机软件工程师的热爱。参加这种对抗足球赛的机器人，要有灵活的运动关节和指挥运动的大脑以及强有力智能控制装置。现在的机器人，大都是模仿人的运动关节来制造的，但是这种理念相对成熟，但是想让机器人在足球控制和多个及其人之间具体协调和配合，显得非常的笨拙，因为机器人本身没有太多的感知，以及没有灵活的机械运动能力，尤其是关节的运动控制要伴随着一系列的指挥才能实现。

在ROBOTCUP国际机器人足球世界杯赛中，有一种类型是通过每个人控制一个机器人，通过人的操控来实现队伍之间的足球配合，是要通过遥控器或者智能手柄来实现机器人对足球的控制，这个过程仍然是人的智力活动和肢体动作参与到机器人足球大赛中，是一种人的游戏运动，就像是按照足球的规则赛玩具车，观赏性不够大。另外，在控制足球机器人的过程中，通常会有允许机器人之间产生碰撞的冲突，这就要求机器人具有很高的灵活性和抗冲击力，甚至是极快的反应速度。而在现有的升级后的足球机器人比赛中，要求机器人完全智能控制，不需要人作为足球机器人的选手参与足球机器人比赛，这对机器人高速移动以及精确定位球场上的其他机器人等提出了很高的要求。因此需要一种能够灵活自动控制的足球机器人的关节，能够在其他检测信号给出指令的情况下，采用高速灵敏转动的步进电机来带动足球机器人按照控制实现足球机器人的比赛。

在现有技术中公开了一种串并联混合的仿人足球机器人腿部机构，包括依次铰接的髋关节、两个大腿连杆、膝关节、两个小腿连杆、踝关节和脚板，小腿连杆的下部左右两侧均固定安装有踝关节驱动单元，两个踝关节驱动单元的旋转轴线重合，其背部通过第一踝关节紧固块和第二踝关节紧固块相连，两个踝关节驱动单元的背部转轴之间通过轴承相连，等机械结构，解决了现有技术腿部机构惯量过大、刚性不足的问题；但是这种机器人的结构仍然在智能化和灵活性上存在不足，无法适应现代足球机器人的比赛。还有，现有技术中如申请公布号为CN205022730U公开过一种人形机器人的腿形改良结构，主要将人形机械人下架具组成的两侧腿形架构，依平行杆相互组接，其中中段连结处设以电机锁固定定位，构成一膝关节状，配合平行连杆上端及与脚板连结底端，分别以伺服电机马达做不同轴向的转控连结，构成类似腿部的曲弧转控操作，通过平行连杆的组装，使机器人架撑定位时马达的出力，可收到省力安全且稳固确实的人形安全操控目的。但是这种支架结构，稳定性好灵活性不足，

对机器人的行走速度有很大的限制。且腿部惯量太大，不利于长时间行走情况。在长时间的行走下，惯量太大会导致机器人能量损耗过高的问题发生。