[实用新型]下肢外骨骼膝关节组件及下肢外骨骼膝关节系统

权利要求书

1.一种下肢外骨骼膝关节组件，包括小腿外骨骼、大腿外骨骼和膝关节，所述膝关节分别与所述小腿外骨骼和大腿外骨骼转动连接，其特征在于，还包括：弹性组件和主动件；

所述主动件包括安装在所述大腿外骨骼上的膝关节转盘和缠绕在所述膝关节转盘上的钢丝绳索；

所述弹性组件一端与所述小腿外骨骼连接，另一端与所述钢丝绳索连接；

所述膝关节转盘转动带动钢丝绳索位移发生变化，所述弹性组件产生拉力或压力带动小腿外骨骼运动。

2.根据权利要求1所述的下肢外骨骼膝关节组件,其特征在于，所述弹性组件采用两排并行设置的弹簧；

两排所述并行设置的弹簧一端均通过挡板与所述小腿外骨骼连接，另一端通过挡片与所述钢丝绳索连接。

3.根据权利要求2所述的下肢外骨骼膝关节组件,其特征在于，所述挡板安装在所述小腿外骨骼上，所述挡板与所述弹簧一端固定连接。

4.根据权利要求2所述的下肢外骨骼膝关节组件,其特征在于，所述钢丝绳索穿过所述挡板且与所述挡片固定连接，所述挡片与所述弹簧另一端固定连接。

5.根据权利要求2所述的下肢外骨骼膝关节组件,其特征在于，所述挡板底部安装有光栅，所述光栅用于检测弹簧的伸缩量，以计算弹簧伸缩产生拉力或压力。

6.根据权利要求5所述的下肢外骨骼膝关节组件,其特征在于，所述光栅采用测量光栅。

7.根据权利要求1所述的下肢外骨骼膝关节组件，其特征在于，所述钢丝绳索通过驱动装置驱动进行转动。

8.根据权利要求7所述的下肢外骨骼膝关节组件,其特征在于，所述驱动装置包括驱动件以及与所述驱动件连接的传动件，所述驱动件和传动件均安装在所述大腿外骨骼上。

9.根据权利要求8所述的下肢外骨骼膝关节组件,其特征在于，所述驱动件采用执行电动机，所述传动件采用减速机以及与所述减速机连接的锥齿轮；

所述执行电动机的输出端与减速机连接放大扭矩，所述减速机的输出端与锥齿轮连接，带动锥齿轮转动，所述锥齿轮与所述膝关节转盘互相啮合改变运动方向，带动所述膝关节转盘进行转动。

10.一种下肢外骨骼膝关节系统,其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的下肢外骨骼膝关节组件。