[实用新型]外骨骼手臂及外骨骼上肢机构

权利要求书

1.一种外骨骼手臂，其特征在于，包括手臂和控制器；

所述手臂上设置有力传感器，且所述力传感器与所述控制器电连接；

所述力传感器上设置有握力杆；

所述力传感器用于监测所述握力杆上的受力，所述控制器对应控制所述手臂运动。

2.根据权利要求1所述的外骨骼手臂，其特征在于，所述手臂包括肩部、上臂和下臂；

所述肩部与所述上臂之间通过第一肩关节铰接；

所述上臂与所述下臂之间通过肘关节铰接；

所述第一肩关节由第一电机驱动连接，所述肘关节由第二电机驱动连接；

所述力传感器设置于所述下臂远离所述上臂的一侧；

所述第一电机和所述第二电机均与所述控制器电连接；

所述力传感器用于监测所述握力杆上的受力，所述控制器对应控制所述第一电机和所述第二电机的转动。

3.根据权利要求1所述的外骨骼手臂，其特征在于，所述力传感器为三自由度的力传感器。

4.根据权利要求2所述的外骨骼手臂，其特征在于，所述第一肩关节包括第一转盘和所述第一转盘的第一驱动机构；

所述第一驱动机构包括第二转盘、所述第一电机、第一钢丝和第二钢丝；

所述第一电机驱动连接所述第二转盘；

所述肩部靠近所述上臂的一侧固定连接有第一转轴，所述第一转盘套设于所述第一转轴上，且能够相对所述第一转轴自由转动；

所述上臂远离所述下臂的一侧与所述第一转盘固定连接；

所述第一钢丝沿长度方向的一端连接于所述第一转盘上，且缠绕于所述第一转盘上，另一端连接于所述第二转盘上，且缠绕于所述第二转盘上；

所述第二钢丝沿长度方向的一端连接于所述第一转盘上，且缠绕于所述第一转盘上，另一端连接于所述第二转盘上，且缠绕于所述第二转盘上；

所述第一钢丝与所述第二钢丝在所述第一转盘上的缠绕方向相反，所述第一钢丝与所述第二钢丝在所述第二转盘上的缠绕方向相反。

5.根据权利要求4所述的外骨骼手臂，其特征在于，所述肘关节包括第三转盘和所述第三转盘的第二驱动机构；

所述第二驱动机构包括第四转盘、所述第二电机、第三钢丝和第四钢丝；

所述第二电机驱动连接所述第四转盘；

所述上臂靠近所述下臂的一侧固定连接有第二转轴，所述第三转盘套设于所述第二转轴上，且能够相对所述第二转轴自由转动；

所述下臂靠近所述上臂的一侧与所述第三转盘固定连接；

所述第三钢丝沿长度方向的一端连接于所述第三转盘上，且缠绕于所述第三转盘上，另一端连接于所述第四转盘上，且缠绕于所述第四转盘上；

所述第四钢丝沿长度方向的一端连接于所述第三转盘上，且缠绕于所述第三转盘上，另一端连接于所述第四转盘上，且缠绕于所述第四转盘上；

所述第三钢丝与所述第四钢丝在所述第三转盘上的缠绕方向相反，所述第三钢丝与所述第四钢丝在所述第四转盘上的缠绕方向相反。

6.根据权利要求5所述的外骨骼手臂，其特征在于，所述第一转盘的周面上并列开设有第一盘槽和第二盘槽，且所述第一盘槽和所述第二盘槽均沿所述第一转盘的周向设置；所述第二转盘的周面上并列开设有第三盘槽和第四盘槽，且所述第三盘槽和所述第四盘槽均沿所述第二转盘的周向设置；所述第一钢丝沿长度方向的一端连接于所述第一盘槽内，且缠绕于所述第一盘槽内，另一端连接于所述第三盘槽内，且缠绕于所述第三盘槽内；所述第二钢丝沿长度方向的一端连接于所述第二盘槽内，且缠绕于所述第二盘槽内，另一端连接于所述第四盘槽内，且缠绕于所述第四盘槽内；

和/或，所述第三转盘的周面上并列开设有第五盘槽和第六盘槽，且所述第五盘槽和所述第六盘槽均沿所述第三转盘的周向设置；所述第四转盘的周面上并列开设有第七盘槽和第八盘槽，且所述第七盘槽和所述第八盘槽均沿所述第四转盘的周向设置；所述第三钢丝沿长度方向的一端连接于所述第五盘槽内，且缠绕于所述第五盘槽内，另一端连接于所述第七盘槽内，且缠绕于所述第七盘槽内；所述第四钢丝沿长度方向的一端连接于所述第六盘槽内，且缠绕于所述第六盘槽内，另一端连接于所述第八盘槽内，且缠绕于所述第八盘槽内。

7.根据权利要求2所述的外骨骼手臂，其特征在于，所述第一肩关节处设置有用于限定第一肩关节转动幅度的第一限位组件；

和/或，所述肘关节处设置有用于限定肘关节转动幅度的第二限位组件。