[实用新型]一种码垛机器人

说明书

本实用新型涉及一种码垛机器人，其包括铲板机构、推箱机构、整形机构、单箱推送机构、传输机构、行走底盘机构、机架和控制器。所述的行走底盘机构驱动机架，传输机构传输包装箱，单箱推送机构将单个包装箱从传输机构推入铲板机构，两侧的两个整形机构在包装箱进入铲板机构前对包装箱进行校正，所述的铲板机构上下升降并且将单个包装箱整理成一排，整排推箱机构将铲板机构上一排的包装箱推出；控制器控制所有机构的协调动作。本实用新型由电器控制机构数控程序控制，实现全自动化，提高了工作效率，降低了劳动成本。

技术领域

本实用新型属于机械设备技术领域，尤其涉及一种码垛机器人。

背景技术

码垛机是将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘、栈板(木质、塑胶)上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人码垛在物流、生产线、超市等行业有着相当广泛的应用。

现有的码垛机器人技术中，大多是采用机械手的形式对内集装箱进行码垛，但由于包装的种类、工厂环境和客户需求等问题常常会给码垛机器人工作带来一定的问难，这种码垛机器不够灵活，码放不够平整，且操作也不够方便，极大程度了影响了工作效率。

发明内容

基于背景技术存在的技术问题，本实用新型的目的在于提供一种全自动化、高效率、低成本、操作方便的码垛机器人来解决数量庞大的集装箱码放。

为了达到目的，本实用新型提供的技术方案为：

本实用新型提供了一种码垛机器人，其包括：铲板机构、推箱机构、整形机构、单箱推送机构、传输机构、行走底盘机构、机架和控制器；所述的机架固定在行走底盘机构上，传输机构安装在机架上，其设置有多个滚筒，单箱推送机构设置在传输机构上方，其两侧设有两个整形机构，铲板机构安装在传输机构的前方，所述的推箱机构设置在铲板机构与传输机构之间；

所述的铲板机构包括铲板、传动机构和机架；所述的传动机构安装在机架前方，与铲板连接，传动机构由传动块、铲板传动导轨、传动链条、第一伺服电机、传动杆和叠升机构组成；所述的第一伺服电机固定在机架上，经减速箱和传动链条与传动杆上的链轮传动连接，传动杆通过轴承支承在机架上，其两端总共设有四个链轮，每个链轮分别与传动链条连接；铲板传动链条机构的传动链条上固定有传动块，传动块与固定在机架上的铲板传动导轨构成滑动副，叠升机构设有传动导轨，安装在传动块上构成滑动副；

所述的铲板包括铲板支架、板体、第三伺服电机、同步带、主动带轮、第一电动推杆、从动带轮、滑块连接板、直线圆导轨、导向隔板、横推杆；板体与铲板支架在后端铰接；所述铲板支架固定在传动机构两侧的叠升机构上；第三伺服电机经减速箱与主动带轮传动连接，主动带轮与从动带轮上的同步带通过同步带压板连接，主动带轮和从动带轮均安装在铲板支架上，同步带上固定有滑块连接板，铲板支架上设有与滑块连接板相配合的直线圆导轨，滑块连接板与横推杆固定；第一电动推杆安装在铲板支架上，第一电动推杆与导向隔板传动连接，导向隔板设置在板体下方。

优选地，所述的叠升机构包括第二伺服电机和滚珠丝杠，第二伺服电机经减速箱和联轴器与滚珠丝杠传动连接。

优选地，所述的铲板还包括第二电动推杆、挡钩、连接杆、挡杆，第二电动推杆和挡钩位于铲板支架上，第二电动推杆与挡钩连接形成转动副，连接杆位于板体下方，挡杆位于板体前方，连接杆和挡杆均连接挡钩。

优选地，所述的挡钩数量为4个，平行排布在铲板支架上且处于板体下方，左侧两个挡钩通过第一连接杆连接，右侧两个挡钩通过第二连接杆连接，四个铛钩均与挡杆连接。

优选地，所述的铲板上还设有激光传感器、所述的激光传感器设置在铲板支架两侧部。