[实用新型]一种双臂冲裁机械手

权利要求书

1.一种双臂冲裁机械手，其特征在于，包括冲床机架，以及设置在冲床机架上的冲切机构、升降台机构、装料手臂机构、卸料手臂机构、收料盒，所述冲切机构设置在冲床机架的工作台面中间用于柔性线路板的裁切，所述升降台机构和所述收料盒分别设置于冲切机构左右两侧，所述装料手臂机构设置于升降台机构的侧面，用于将待裁切的柔性线路板从升降台机构传送到冲切机构上，所述卸料手臂机构设置于收料盒的侧面用于将冲切机构裁减完成的柔性线路板传送到收料盒内；所述装料手臂机构包括装料X轴安装板、装料Z轴横梁板、装料手爪横梁和装料手爪，所述X轴安装板固定在冲床机架上，所述装料Z轴横梁板垂直设置，且装料Z轴横梁板的下端与X轴安装板相连，装料Z轴横梁板的上端与装料手爪横梁相连，所述装料手爪设置在装料手爪横梁上，使得装料手爪通过装料X轴安装板、装料Z轴横梁板、装料手爪横梁可沿Z轴上下移动和沿X轴左右移动；所述卸料手臂机构包括卸料X轴安装板、卸料Z轴横梁板、卸料手爪横梁和卸料手爪，所述卸料X轴安装板固定在冲床机架上，所述卸料Z轴横梁板垂直设置，且卸料Z轴横梁板的下端与卸料X轴安装板相连，卸料Z轴横梁板的上端与卸料手爪横梁相连，所述卸料手爪设置在卸料手爪横梁上，使得卸料手爪通过卸料X轴安装板、卸料Z轴横梁板、卸料手爪横梁可沿Z轴上下移动和沿X轴左右移动。

2.按照权利要求1所述的双臂冲裁机械手，其特征在于，所述升降台机构包括升降平台固定板、升降平台活动板、产品放置板、直线轴承、升降电机和活动轴，所述升降平台活动板、升降平台固定板和产品放置板自下至上依次平行设置，所述直线轴承设置在升降平台固定板上，所述活动轴穿过直线轴承且两端分别与升降平台活动板和产品放置板相连，所述升降电机固定在升降平台活动板上用于控制升降平台活动板的上下升降，从而使升降平台活动板通过活动轴带动产品放置板上下升降。

3.按照权利要求2所述的双臂冲裁机械手，其特征在于，所述升降平台固定板上设有定位针座，以及连接在定位针座上的定位针，所述产品放置板上设有若干通孔，所述定位针穿过通孔用于对产品放置板上的柔性线路板进行定位。

4.按照权利要求3所述的双臂冲裁机械手，其特征在于，所述升降平台固定板上还设有位置检测感应器，且位置检测感应器的检测位置高于产品放置板的板面，用装料手臂机构对产品放置板上的待裁减柔性线路板进行抓取时，对装料手爪的位置进行检测。

5.按照权利要求4所述的双臂冲裁机械手，其特征在于，所述升降平台活动板上还设有原点感应器，用于控制升降平台活动板在移动过程中返回设定的原点。

6.按照权利要求1所述的双臂冲裁机械手，其特征在于，所述装料手臂机构包括装料X轴滚珠丝杠、装料X轴导轨、装料X轴滑块、装料X轴伺服电机、装料Z轴滚珠丝杠、装料Z轴导轨、装料Z轴滑块和装料Z轴伺服电机，所述装料X轴滚珠丝杠和装料X轴导轨均沿X轴方向设置在装料X轴安装板上，所述装料X轴滑块设置在装料Z轴横梁板的下端且分别与装料X轴滚珠丝杠和装料X轴导轨相连，所述装料X轴伺服电机设置在装料X轴安装板上用于驱动装料X轴滚珠丝杠的转动，通过装料X轴滚珠丝杠的转动带动装料Z轴横梁板沿X轴方向左右移动；所述装料Z轴滚珠丝杠和装料Z轴导轨均沿Z轴方向设置在装料Z轴横梁板的上端，所述装料Z轴滑块设置在装料手爪横梁的端部且分别与装料Z轴滚珠丝杠和装料Z轴导轨相连，所述装料Z轴伺服电机设置在装料Z轴横梁板上用于驱动装料Z轴滚珠丝杠的转动，通过装料X轴滚珠丝杠的转动带动装料手爪横梁沿Y轴方向上下移动。

7.按照权利要求1所述的双臂冲裁机械手，其特征在于，所述卸料手臂机构包括卸料X轴滚珠丝杠、卸料X轴导轨、卸料X轴滑块、卸料X轴伺服电机、卸料Z轴滚珠丝杠、卸料Z轴导轨、卸料Z轴滑块和卸料Z轴伺服电机，所述卸料X轴滚珠丝杠和卸料X轴导轨均沿X轴方向设置在卸料X轴安装板上，所述卸料X轴滑块设置在卸料Z轴横梁板的下端且分别与卸料X轴滚珠丝杠和卸料X轴导轨相连，所述卸料X轴伺服电机设置在卸料X轴安装板上用于驱动卸料X轴滚珠丝杠的转动，通过卸料X轴滚珠丝杠的转动带动卸料Z轴横梁板沿X轴方向左右移动；所述卸料Z轴滚珠丝杠和卸料Z轴导轨均沿Z轴方向设置在卸料Z轴横梁板的上端，所述卸料Z轴滑块设置在卸料手爪横梁的端部且分别与卸料Z轴滚珠丝杠和卸料Z轴导轨相连，所述卸料Z轴伺服电机设置在卸料Z轴横梁板上用于驱动卸料Z轴滚珠丝杠的转动，通过卸料X轴滚珠丝杠的转动带动卸料手爪横梁沿Y轴方向上下移动。

8.按照权利要求7所述的双臂冲裁机械手，其特征在于，所述装料手爪和卸料手爪上均设有用于抓取柔性线路板的吸盘。