[实用新型]步进式管道机器人

权利要求书

1.一种步进式管道机器人，其特征是：它包括第一体部（1）和第二体部（2），在第一体部（1）和第二体部（2）设有用于交替支撑住管壁的支撑装置，在第一体部（1）与第二体部（2）之间设有用于改变第一体部（1）和第二体部（2）之间距离的行走装置。

2.根据权利要求1所述的一种步进式管道机器人，其特征是：在第一体部（1）或第二体部（2）的外壁设有用于采集外部环境数据的传感器（3）。

3.根据权利要求1所述的一种步进式管道机器人，其特征是：所述的行走装置中，行走电机（11）固定安装在第一体部（1），行走电机（11）与行走螺杆（12）固定连接；

行走螺母（13）固定安装在第二体部（2），行走螺杆（12）与行走螺母（13）螺纹连接。

4.根据权利要求3所述的一种步进式管道机器人，其特征是：所述的行走螺杆（12）上安装有万向节（16）；

或者/和在第二体部（2）的端面固设有第一环体（21），第一环体（21）通过两个第一转动销（22）与位于第一环体（21）内的第二环体（23）连接，第二环体（23）通过两个第二转动销（25）与板部（24）连接，行走螺母（13）与板部（24）固定连接；

第一转动销（22）与第二转动销（25）在圆周上相距90°。

5.根据权利要求1所述的一种步进式管道机器人，其特征是：电机固定安装在第一体部（1），电机通过传动机构与齿轮连接；

齿形杆固定安装在第二体部（2），齿轮与齿形杆啮合连接。

6.根据权利要求4或5所述的一种步进式管道机器人，其特征是：在第一体部（1）设有多个滑杆支座（9），在第二体部（2）设有多个滑杆（10），滑杆（10）与滑杆支座（9）滑动连接。

7.根据权利要求6所述的一种步进式管道机器人，其特征是：所述的滑杆支座（9）通过支撑转轴（17）与第一体部（1）的壳体连接。

8.根据权利要求1所述的一种步进式管道机器人，其特征是：所述的支撑装置中，在第一体部（1）和第二体部（2）的壳体外壁设有多个支撑四边形机构（8），多个支撑四边形机构（8）沿壳体外壁的圆周分布；

支撑电机（4）固定安装，支撑电机（4）与支撑螺杆（5）固定连接，支撑螺母（6）与支撑螺杆（5）螺纹连接，支撑螺母（6）通过支撑连杆（7）与支撑四边形机构（8）连接。

9.根据权利要求1所述的一种步进式管道机器人，其特征是：所述的支撑装置中，在第一体部（1）和第二体部（2）的壳体外壁设有多个支撑四边形机构（8），多个支撑四边形机构（8）沿壳体外壁的圆周分布；

第一体部（1）和第二体部（2）的壳体内均固定安装有第一电磁铁（14）和第二电磁铁（18）；

在第一电磁铁（14）和第二电磁铁（18）上设有通孔；

永磁块（152）的两端设有杆体（151），杆体（151）滑动的安装在通孔内；

永磁块（152）与支撑连杆（7）的一端铰接，支撑连杆（7）的另一端与支撑四边形机构（8）中的摆动杆铰接。

10.根据权利要求1所述的一种步进式管道机器人，其特征是：第一体部（1）和第二体部（2）上的支撑四边形机构（8）的倾斜方向相反，均向互相远离的方向倾斜；

在支撑四边形机构（8）与管道内壁接触的位置设有摩擦层。