[实用新型]一种模块化轮式管道机器人

权利要求书

1.一种模块化轮式管道机器人，其特征在于，所述模块化轮式管道机器人包括：

主舱，

两组驱动轮组，分别设置在所述主舱的两侧；

驱动模块，设置在所述主舱上，分别连接各组驱动轮组，用于分别驱动各组驱动轮组运动，以带动所述主舱直行或转向；

升降模块，设置在所述主舱上，与所述驱动模块电连接，用于在所述驱动模块的驱动下，在管道中进行升降；

检测模块，设置在所述升降模块上，与所述驱动模块电连接，用于在驱动模块的控制下，对管道情况进行检测，并将检测信息发送回所述驱动模块。

2.根据权利要求1所述的模块化轮式管道机器人，其特征在于，所述驱动模块包括两组车轮驱动机构、两组传动机构、控制机构及升降驱动机构；

各组车轮驱动机构设置在所述主舱内，分别与一组所述传动机构连接，各组传动机构分别连接一组驱动轮组；各组车轮驱动机构通过对应的传动机构，驱动一组驱动轮组运动；

所述升降驱动机构设置在所述主舱内，与所述升降模块连接；

所述控制机构分别与各所述车轮驱动机构、升降驱动机构及检测模块电连接。

3.根据权利要求2所述的模块化轮式管道机器人，其特征在于，各所述车轮驱动机构分别包括直流伺服电机和减速器，所述控制机构与所述直流伺服电机的控制信号输入端电连接，所述直流伺服电机的输出端与所述减速器连接，所述减速器的输出轴与所述传动机构连接。

4.根据权利要求3所述的模块化轮式管道机器人，其特征在于，各所述传动机构分别包括：

第一伞齿轮，穿过所述减速器的输出轴，与所述减速器固定连接，用于跟随所述减速器的输出轴转动；

第二伞齿轮，与所述第一伞齿轮啮合，并穿过一组驱动轮组中主动轮的轮轴，与所述主动轮固定连接；用于在所述第一伞齿轮的带动下，带动所述主动轮转动；

同步带，设置在一组驱动轮组中的主动轮与从动轮之间，用于在主动轮转动时，带动从动轮同步转动。

5.根据权利要求2所述的模块化轮式管道机器人，其特征在于，所述升降驱动机构包括驱动电机，所述驱动电机与所述控制机构电连接，且与所述升降机构连接。

6.根据权利要求1所述的模块化轮式管道机器人，其特征在于，所述主舱上设置有第一连接座；

所述升降模块包括：

第二连接座，与所述第一连接座卡和，使得所述升降模块固定在所述主舱上；

顶端连接座，所述顶端连接座上设置有所述检测模块；

驱动推杆，活动连接在所述第二连接座与顶端连接座之间，并与所述驱动模块电连接，用于在所述驱动模块的驱动下，伸长或收缩，以带动所述顶端连接座升降；

升降连杆，活动连接在所述第二连接座与顶端连接座之间；用于跟随所述驱动连杆运动，并使所述顶端连接座保持在升降后的位置。

7.根据权利要求6所述的模块化轮式管道机器人，其特征在于，所述升降模块还包括：

传感器组件，与所述驱动模块电连接，用于检测当前管道内部信息，并发送至所述驱动模块；

所述驱动模块还用于根据所述当前管道内部信息调整所述驱动推杆的升降高度。

8.根据权利要求1所述的模块化轮式管道机器人，其特征在于，所述检测模块包括：

全景摄像头，设置在所述升降模块上，与所述驱动模块电连接，用于在所述驱动模块的控制下，360°全方位采集管道内部的图像信息，并将所述图像信息发送至所述驱动模块；

照明光源，设置在所述升降模块上，与所述驱动模块电连接，用于在所述驱动模块的控制下，为所述全景摄像头采集图像信息提供照明光线。

9.根据权利要求1所述的模块化轮式管道机器人，其特征在于，所述检测模块还包括：

风速仪，设置在所述升降模块上，与所述驱动模块电连接，用于在所述驱动模块的控制下，采集当前管道内的风速信息，并将所述风速信息发送至所述驱动模块。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的模块化轮式管道机器人，其特征在于，所述模块化轮式管道机器人还包括：

远程控制端，与所述驱动模块电连接，用于向所述驱动模块发送控制指令，以及接收所述驱动模块发送的检测信息。