[实用新型]桌面式四轴机器人

权利要求书

1.一种桌面式四轴机器人，其特征在于，包括底座、第一旋转臂、第二旋转臂及活动杆；所述第一旋转臂的一端通过X轴驱动电机与所述底座转动连接，所述第一旋转臂的另一端通过Y轴驱动电机与所述第二旋转臂的一端转动连接，所述活动杆设置于所述第二旋转臂的另一端，所述第二旋转臂内设置有Z轴驱动电机及R轴驱动电机，所述Z轴驱动电机与所述活动杆通过滚珠花键组件传动连接，以使所述活动杆沿自身轴向直线移动；所述R轴驱动电机与所述活动杆通过同步带减速机构传动连接，以使所述活动杆绕自身轴向旋转；

所述底座内设置有控制模块，所述底座与所述第二旋转臂的一端之间设置有穿线管，所述穿线管为拱形且位于所述第一旋转臂的上方，所述穿线管内设置有线缆，所述线缆的一端与所述控制模块电连接，另一端与所述Y轴驱动电机、Z轴驱动电机及R轴驱动电机电连接。

2.根据权利要求1所述的桌面式四轴机器人，其特征在于，自所述活动杆至所述Y轴驱动电机的方向，所述同步带减速机构、所述R轴驱动电机与所述Z轴驱动电机三者依次排布。

3.根据权利要求1所述的桌面式四轴机器人，其特征在于，所述R轴驱动电机及所述Z轴驱动电机二者的输出轴均朝下设置。

4.根据权利要求1－3任一项所述的桌面式四轴机器人，其特征在于，所述同步带减速机构包括主动同步轮、从动同步轮及同步带，所述主动同步轮与所述R轴驱动电机的输出轴固定连接，所述从动同步轮与所述活动杆同轴设置，所述活动杆沿自身轴向滑动穿设所述从动同步轮，所述活动杆与所述从动同步轮周向定位；所述主动同步轮的直径小于所述从动同步轮的直径，所述同步带连接于所述主动同步轮与从动同步轮之间。

5.根据权利要求4所述的桌面式四轴机器人，其特征在于，所述同步带为两个，分别为第一同步带及第二同步带，所述同步带减速机构还包括二级减速组件，所述二级减速组件包括第一同步轮、第二同步轮和传动轴，所述第一同步轮与所述第二同步轮均固定于所述传动轴，且三者同轴设置，所述传动轴转动连接于所述第二旋转臂，所述第一同步轮的直径大于所述主动同步轮的直径，所述第二同步轮的直径小于所述第一同步轮的直径，所述从动同步轮的直径大于所述第二同步轮的直径；

所述第一同步带套设于所述主动同步轮及第一同步轮，所述第二同步带套设于所述第二同步轮与所述从动同步轮。

6.根据权利要求5所述的桌面式四轴机器人，其特征在于，自所述活动杆至所述Y轴驱动电机的方向，所述二级减速组件位于所述活动杆与所述R轴驱动电机之间。

7.根据权利要求1－3任一项所述的桌面式四轴机器人，其特征在于，所述Z轴驱动电机与所述滚珠花键组件之间通过传动带机构连接，所述传动带机构包括主动轮、从动轮及传动带，所述主动轮与所述Z轴驱动电机的输出轴固定连接，所述从动轮与所述滚珠花键组件同轴固定连接，所述传动带套设于所述主动轮及所述从动轮。

8.根据权利要求1－3任一项所述的桌面式四轴机器人，其特征在于，所述第二旋转臂内固定有支架，所述滚珠花键组件转动连接于所述支架。

9.根据权利要求1－3任一项所述的桌面式四轴机器人，其特征在于，所述活动杆为中空管状。