[实用新型]智能机器人井下排矸系统

说明书

技术领域

本实用新型属于煤矿井下煤矸分离技术领域，尤其涉及一种智能机器人井下排矸系统。

背景技术

在煤矿开采生产过程中可利用的煤中混有大量无法利用的矸石，在传统的生产系统中，煤与矸石一同提升至地面经过人工拣矸，分选后实现分离，分离的矸石排弃堆放，堆积的矸石山对矿区生态环境和条件带来很大的威胁与危害，包括侵占土地，致空气环境、水质和土壤的污染等。国内目前有一些煤矿通过矸石井下回填作为减少矸石排放的主要措施，洗选后矸石通过辅助运输下井回填，无效的提升和运输增加了生产成本。井下常用的分选方法包括跳汰、动筛及浅槽，它们都为湿法选煤，需要煤泥水回收环节，其中浅槽为重介选煤，还需要复杂的介质回收环节，整个分选系统较复杂。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种智能机器人井下排矸系统，用于在井下实现大块煤干法分选，分选出大块矸石不升井，减少无效运输，增强矿井提煤能力。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案来实现：

智能机器人井下排矸系统，包括依次设置在运输大巷内的前段大巷皮带、滚轴筛和后段大巷皮带，设置在智能机器人拣矸硐室内的智能机器人拣矸系统皮带、智能机器人拣矸系统和特大块精煤返煤皮带，以及设置在矸石运输巷道内的矸石皮带；其中，

前段大巷皮带的末端与滚轴筛的前端搭接，滚轴筛的末端分别与智能机器人拣矸系统皮带的前端和后段大巷皮带的前端搭接，智能机器人拣矸系统皮带的末端和特大块精煤返煤皮带的前端均与智能机器人拣矸系统的一端搭接，特大块精煤返煤皮带的末端与后段大巷皮带的前端搭接，智能机器人拣矸系统的另一端与矸石皮带的前端搭接。

本实用新型进一步的改进在于，运输大巷与矸石运输巷道平行布置，智能机器人拣矸硐室与运输大巷和矸石运输巷道垂直布置。

本实用新型进一步的改进在于，智能机器人拣矸系统皮带的带速为0.3m/s～0.6m/s。

本实用新型进一步的改进在于，特大块精煤指的是粒径不小于100mm的煤块。

本实用新型进一步的改进在于，智能机器人拣矸系统包括X射线识别系统、抓取机器人和控制系统，其中，X射线识别系统用于通过X射线煤和矸石进行识别，控制系统用于计算矸石的位置信息传递给安装在皮带机上方的抓取机器人，抓取机器人按照预测的位置和时间，在矸石到达预定位置时抓取机器人执行抓取动作，抓出矸石放到皮带两侧的矸石溜槽内，矸石溜槽下连接矸石皮带。

本实用新型进一步的改进在于，X射线识别系统包括X射线源、X射线探测器和图像采集卡，X射线源用于发出双能X射线照射物料，并利用X射线探测器与图像采集卡采集X射线衰减信号，并传输至控制系统。

本实用新型具有如下的有益效果：

本实用新型实现了将智能机器人拣矸系统布置于井下，毛煤经前段大巷皮带给至滚轴筛入料端，实现+100mm(150mm)大块煤煤矸分离，大块矸石不升井，减少无效运输，提高提煤能力。分选方法选用干法分选，没有介质回收及煤泥水环节，生产系统简单，工程量小，投资省，方便井下布置。

附图说明

图1是本实用新型智能机器人井下排矸系统的布置示意图。

图中：1-前段大巷皮带，2-滚轴筛，3-智能机器人拣矸系统皮带，4-智能机器人拣矸系统，5-特大块精煤返煤皮带，6-矸石皮带，7-后段大巷皮带，8-运输大巷，9-智能机器人拣矸硐室，10-矸石运输巷道。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步的描述。

如图1所示，本实用新型提供的智能机器人井下排矸系统中，运输大巷皮带分为两段，即前段大巷皮带1与后段大巷皮带7，在运输大巷8合理位置局部加高，布置滚轴筛2，井下毛煤经前段大巷皮带1运输，然后经机头溜槽给至滚轴筛2，以100mm(150mm)分级，筛下-100mm(-150mm)经筛下溜槽给至布置于滚轴筛2下的后段大巷皮带7上。筛上特大块物料经溜槽给至布置于局部拉底槽段的智能机器人拣矸系统皮带3上，进入智能机器人拣矸硐室9，此皮带带速较低，带速为0.3m/s～0.6m/s。