[实用新型]机械行走装置的转向系统及机械行走装置有效
申请号: | 201721182055.4 | 申请日: | 2017-09-14 |
公开(公告)号: | CN207345916U | 公开(公告)日: | 2018-05-11 |
发明(设计)人: | 那大伟;张震 | 申请(专利权)人: | 智造未来(北京)机器人系统技术有限公司 |
主分类号: | B62D5/04 | 分类号: | B62D5/04;B60L15/20 |
代理公司: | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人: | 曹玲柱 |
地址: | 100015 北京市朝阳区酒仙桥东路9*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 机械 行走 装置 转向 系统 | ||
本公开提供了一种机械行走装置的转向系统及机械行走装置。该机械行走装置的转向系统中,两个前转向轮分别设置于装置的前端两侧,分别独立连接至所述两个转向电机的一个以实现各前转向轮的独立转向,所述转向电机电性连接至所述控制器;所述两个后驱动轮设置于所述装置的后端两侧,分别独立连接至所述两个驱动电机的一个以实现各后驱动轮的独立驱动,所述驱动电机也电性连接至所述控制器;所述转向信号输入装置和速度信号输入装置分别与所述控制器电性连接。本公开的转向系统相对于传统的机械式转向,每个轮独立控制,方便很多情况下的独立调试,单独某个轮的故障容易排查和检修。
技术领域
本公开涉及一种转向系统,进一步涉及一种电子控制的转向系统,适用于四轮单独控制的应用中。
背景技术
在四轮行走机构中,转向需要满足转向梯形原理才能在轮胎没有硬蹭地面的情况下顺利转向。转向梯形图如图1所示,满足转向梯形原理。
一般汽车由机械结构实现前轮两轮转角的不同,转向时后轮的不同速度通过差速器实现。
在四轮单独控制的场合,没有条件安装差速器和机械式转向梯形机构,因此无法通过上述方式实现良好的转向。
发明内容
(一)要解决的技术问题
有鉴于此,本公开的目的在于提供一种电子控制的转向系统和转向方法,以解决以上所述的至少部分技术问题。
(二)技术方案
本公开公开一种机械行走装置的转向系统,包括两个前转向轮、两个转向电机、两个驱动电机、两个后驱动轮、转向信号输入装置、速度信号输入装置以及控制器,其中,
所述两个前转向轮分别设置于所述装置的前端两侧,分别独立连接至所述两个转向电机的一个以实现各前转向轮的独立转向,所述转向电机电性连接至所述控制器;
所述两个后驱动轮设置于所述装置的后端两侧,分别独立连接至所述两个驱动电机的一个以实现各后驱动轮的独立驱动,所述驱动电机也电性连接至所述控制器;
所述转向信号输入装置和速度信号输入装置分别与所述控制器电性连接。
在本公开的一些实施例中,所述转向信号输入装置包括以下至少一种:
方向摇杆、方向盘和遥控器。
在本公开的一些实施例中,所述速度信号输入装置包括以下至少一种:速度摇杆、油门踏板和遥控器。
在本公开的一些实施例中,所述前转向轮之间的轮距和所述后驱动轮之间轮距相同或者不同。
在本公开的一些实施例中,所述两个转向电机包括第一转向电机,所述前转向轮包括左转向轮,左转向轮连接第一转向电机,由第一转向电机控制其左转或者右转,第一转向电机还电性连接至控制器,由控制器间接控制左转向轮左转或右转,以及转向的角度。
在本公开的一些实施例中,所述两个转向电机包括第二转向电机,所述前转向轮包括右转向轮,右转向轮连接第二转向电机,由第二转向电机控制其左转或者右转,第二转向电机还电性连接至控制器,由控制器间接控制右转向轮左转或右转,以及转向的角度。
在本公开的一些实施例中,所述两个驱动电机包括第一驱动电机,所述后驱动轮包括左驱动轮,左驱动轮设置在一机械行走装置底盘的后端左侧,其电性连接第一驱动电机,由其进行驱动,第一驱动电机电性连接至控制器,由其间接控制左驱动轮的前转和后转,以及左驱动轮的转速。
在本公开的一些实施例中,所述两个驱动电机包括第二驱动电机,所述后驱动轮包括右驱动轮,右驱动轮设置在一机械行走装置底盘的后端右侧,其电性连接第二驱动电机,由其进行驱动,第二驱动电机电性连接至控制器,由其间接控制右驱动轮的前转和后转,以及右驱动轮的转速。
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