[实用新型]底盘结构及包含其的机器人

权利要求书

1.一种底盘结构，包括底盘主体，其中，

所述底盘主体包括至少一分立式前臂和至少一分立式后臂，

各所述分立式前臂通过各自的一前臂悬挂组件连接一前轮；

各所述分立式后臂通过各自的一后摆悬挂组件连接一后轮。

2.根据权利要求1所述的底盘结构，其中，所述底盘主体呈匍匐状结构，所述分立式前臂和分立式后臂为伸出的腿状结构，所述前轮或后轮分别为轮胎，以支撑和驱动底盘主体。

3.根据权利要求1所述的底盘结构，其中，所述前臂悬挂组件包括横向摆臂、第一弹簧组件和前部减振器，所述横向摆臂与所述前轮通连接，所述第一弹簧组件和前部减振器铰接于所述分立式前臂和横向摆臂之间。

4.根据权利要求3所述的底盘结构，其中，还包括转向机构，转向机构包含转向电机和转向拉杆，所述前轮连接至所述转向拉杆，所述转向电机配置为驱动转向拉杆带动前轮转动方向。

5.根据权利要求1所述的底盘结构，其中，所述后臂悬挂组件包括L形摆杆和转轴，所述L形摆杆一端连接于所述后轮，中部通过转轴连接于所述分立式后臂。

6.根据权利要求5所述的底盘结构，其中，所述后臂悬挂组件还包括第二弹簧和后部减振器，其中所述第二弹簧和后部减振器，所述L形摆杆的另一端分别通过所述第二弹簧和后部减振器连接至分立式后臂。

7.根据权利要求1所述的底盘结构，其中，所述后臂悬挂组件还包括伺服电机和减速机，所述伺服电机与所述后轮机械传动连接，以驱动后轮输出动力。

8.根据权利要求1所述的底盘结构，其中，所述底盘主体还包括电源，为底盘结构的驱动和/或转向提供能源。

9.根据权利要求3所述的底盘结构，其中，所述第一弹簧组件为液压弹簧、压缩弹簧或者气弹簧。

10.根据权利要求6所述的底盘结构，其中，所述第二弹簧为液压弹簧、压缩弹簧或者气弹簧。

11.一种机器人，包括：上部结构以及权利要求1-10任一所述的底盘结构，其中，所述底盘结构还包括位于底盘上部的回转盘，所述回转盘由一回转盘电机进行回转驱动，所述上部结构设置于所述回转盘上，由所述回转盘带动进行回转。