[实用新型]一种球面并联机构及球面雕刻机

权利要求书

1.一种球面并联机构，其特征在于包括对称设置的同形的圆弧杆Ⅰ（15）和圆弧杆Ⅱ（18），圆弧杆Ⅰ（15）和圆弧杆Ⅱ（18）的顶端铰接，圆弧杆Ⅰ（15）和圆弧杆Ⅱ（18）上分别设置有滑块Ⅰ（14.1）和滑块Ⅱ（14.2）并分别形成滑动副，滑块Ⅰ（14.1）和滑块Ⅱ（14.2）分别连接撑杆Ⅰ（13.1）与撑杆Ⅱ（13.2）的一端，撑杆Ⅰ（13.1）与撑杆Ⅱ（13.2）的另一端分别连接各自的转动轴并以转动轴为转动中心，转动轴连接驱动，所述的圆弧杆Ⅰ（15）和圆弧杆Ⅱ（18）的圆心和撑杆Ⅰ（13.1）与撑杆Ⅱ（13.2）的转动中心重合。

2.一种基于权利要求1所述的球面并联机构的球面雕刻机，其特征在于包括雕刻部分和支撑台，雕刻部分设置于支撑台（1）上，所述的雕刻部分包括球面并联机构，球面并联机构的圆弧杆Ⅰ（15）和圆弧杆Ⅱ（18）的铰接处设置外雕刻刀（16.1）和内雕刻刀（16. 2），所述的圆弧杆Ⅰ（15）在上、圆弧杆Ⅱ（18）在下进行铰接连接，并且圆弧杆Ⅰ（15）和圆弧杆Ⅱ（18）的铰接处有内螺纹，电动伸缩杆Ⅱ（17）底端通过螺纹与圆弧杆Ⅰ（15.1）固接，电动伸缩杆Ⅱ（17）的顶端通过螺纹与内雕刻刀（16.2）固接，外雕刻刀（16.1）通过螺纹与圆弧杆Ⅱ（15.2）固接。

3.根据权利要求2所述的球面雕刻机，其特征在于球面并联机构的撑杆Ⅰ（13.1）的转动轴安装于固定杆（3），撑杆Ⅱ（13.2）的转动轴安装于转动杆（19），固定杆（3）相对于支撑台（1）固定设置，转动杆（19）相对于支撑台转动设置，转动杆（19）的转动中心连接于伺服电机Ⅲ（2）。

4.根据权利要求3所述的球面雕刻机，其特征在于所述的固定杆（3）包括一体结构的竖段和横段，转动杆（19）也包括竖段和横段，固定杆（3）的竖段通过螺栓固定在支撑台（1）上，伺服电机Ⅲ（2）通过螺钉固定在固定杆（3）的竖段，伺服电机Ⅲ（2）的转轴与转动杆（19）的竖段固接，转动杆（19）的竖段与固定杆（3）的竖段之间通过轴承连接；伺服电机Ⅰ（12.1）通过螺钉固接在固定杆（3）的横段末端，伺服电机Ⅱ（12.2）通过螺钉固接在转动杆（19）的横段的末端，伺服电机Ⅱ（12.2）的转轴与撑杆Ⅰ（13.1）的末端固接，并驱动撑杆Ⅱ（13.2）摆动，伺服电机Ⅱ（12.2）的转轴与撑杆Ⅱ（13.2）的末端固接，并驱动撑杆Ⅰ（13.1）摆动，撑杆Ⅰ（13.1）与固定杆（3）横段之间通过轴承连接，撑杆Ⅱ（13.2）与转动杆（19）间通过轴承连接，撑杆Ⅰ（13.1）与撑杆Ⅱ（13.2）的另一端通过螺钉分别与滑块Ⅰ（14.1）和滑块Ⅱ（14.2）固接。

5.根据权利要求4所述的球面雕刻机，其特征在于其还包括夹持部分，加持部分也设置于支撑台，

所述的夹持部分包括圆弧导轨（1.1）、圆弧滑块（4）、齿槽立柱（4.1）、定位螺钉（5）、齿轮驱动电机（6）、立柱滑块（7）、齿轮（8）、伺服电机Ⅳ（9）、电动伸缩杆Ⅰ（10）、夹持器（11），

所述的圆弧导轨（1.1）焊接在支撑台（1）的上表面上，圆弧滑块（4）装在圆弧导轨（1.1）上，齿槽立柱（4.1）焊接在圆弧滑块（4）上，立柱滑块（7）装在齿槽立柱（4.1）上，齿轮（8）装在立柱滑块（7）的背面，齿轮（8）与齿槽立柱（4.1）形成齿轮副，驱动齿轮（8）转动的齿轮驱动电机（6）固定在立柱滑块（7）的侧面，伺服电机Ⅳ（9）通过螺钉固定在立柱滑块（7）的正面，电动伸缩杆Ⅰ（10）固接在伺服电机Ⅳ（9）的电机轴上，夹持器（11）固接在电动伸缩杆Ⅰ（10）内杆的末端，在圆弧滑块（4）上表面的两侧装有定位螺钉（5）。

6.根据权利要求5所述的球面雕刻机，其特征在于所述的夹持部分设置两组。