[实用新型]一种具有防倾倒功能的下肢康复训练机器人

说明书

本实用新型涉及一种具有防倾倒功能的下肢康复训练机器人，包括驱动壳体；驱动壳体安装在底部安装框架上，驱动壳体内安装有驱动装置一和驱动装置二，驱动壳体前端还设置有紧急避障装置，底部安装框架通过减震缓冲装置与顶部安装框架连接，顶部安装框架上还安装有前后防倾倒装置和侧向防倾倒装置，顶部安装框架顶端与伸缩U形架活动连接，底部安装框架下方还安装有两个随动万向轮；本实用新型在康复病人使用时，一旦发生意外倾倒，无论康复病人是发生前后倾倒的情况还是左右倾倒的情况，都会压动顶部安装框架，从而触碰减震支柱顶端的压力传感器，通过防倾倒调节装置控制前后防倾倒装置和侧向防倾倒装置调节装置整体的配重，保证装置不会随之倾倒。

技术领域

本实用新型涉及下肢训练设备技术领域，尤其涉及一种具有防倾倒功能的下肢康复训练机器人。

背景技术

康复机器人是近年来发展起来的一种新的运动神经康复治疗技术,作为医疗机器人的一个重要分支,它贯穿了康复医学、生物力学、机械学、电子学、材料学、计算机科学以及机器人学等诸多领域,是1种自动化医疗康复设备。它以医学理论为依据,把康复医学和机器人技术完美结合,帮助患者进行科学而有效的康复训练,使患者的运动机能得到更快更好的恢复,已经成为了国际机器人领域的1个研究热点。康复训练机器人的主要功能是帮助患者完成各种运动功能的恢复训练,主要有行走训练、手臂运动训练、脊椎运动训练等。对于中风、偏瘫、下肢运动机能损伤等患者来说,下肢康复训练机器人有着很好的治疗效果。

目前的下肢康复机器人在康复病人在使用时，当病人在陪护人员的看护下使用才能够保证康复病人的正常使用，而康复病人在自己进行行走训练时，由于身体机能没有完全恢复，会有倾倒的可能，而目前的下肢康复机器人没有保证机器不随之倾倒的功能，而如果训练机器人不能保证患者正常训练不倾倒的，反而随之倾倒不仅没有起到训练目的，反而会砸伤康复病人。

发明内容

本实用新型克服了上述现有技术的不足，提供了一种具有防倾倒功能的下肢康复训练机器人。本实用新型在康复病人使用时，一旦发生意外倾倒，无论康复病人是发生前后倾倒的情况还是左右倾倒的情况，都会压动顶部安装框架，从而触碰减震支柱顶端的压力传感器，通过防倾倒调节装置控制前后防倾倒装置和侧向防倾倒装置调节装置整体的配重，保证装置不会随之倾倒。

本实用新型的技术方案：

一种具有防倾倒功能的下肢康复训练机器人，包括驱动壳体、驱动装置一、驱动装置二、前后防倾倒装置、侧向防倾倒装置；所述驱动壳体安装在底部安装框架上，所述驱动壳体内安装有所述驱动装置一和所述驱动装置二，所述驱动壳体前端还设置有紧急避障装置，所述驱动装置一、所述驱动装置二和所述紧急避障装置分别于控制装置电连接，所述底部安装框架通过减震缓冲装置与顶部安装框架连接，所述顶部安装框架上还安装有所述前后防倾倒装置和所述侧向防倾倒装置，所述顶部安装框架顶端与伸缩U形架活动连接，所述伸缩U形架上设置有控制板，所述控制板上设置有若干组控制按钮，所述控制按钮与所述控制装置电连接，所述安装框架下方还安装有两个随动万向轮。

进一步的，所述驱动装置一和所述驱动装置二分别设置在所述驱动壳体内部的左右两侧，所述驱动装置一和所述驱动装置二分别包括一个驱动电机，所述驱动电机主轴直接与驱动轮键连接，两个所述驱动电机均与控制装置电连接。

进一步的，所述前后防倾倒装置包括两组电动推杆，两组所述电动推杆分别设置在所述顶部安装框架的两侧，所述电动推杆活动端与一组配重滑块固定连接，所述配重滑块上加工有一个光孔，所述配重滑块设置在移动光轨上，所述移动光轨也设置在所述顶部安装框架上，两组所述电动推杆分别与防倾倒调节装置电连接。

进一步的，所述侧向防倾倒装置包括防倾倒驱动电机，所述防倾倒驱动电机设置在所述驱动壳体中部，所述防倾倒驱动电机通过齿轮传动机构与驱动丝杠连接，所述驱动丝杠设置在丝杠框架内，所述驱动丝杠上设置有丝杠螺母，所述丝杠螺母通过连接杆与一组配重块固定连接，所述防倾倒驱动电机与所述防倾倒调节装置电连接。