[实用新型]转运装置

说明书

一种转运装置，属于转运设备领域，它包括升降机构、第一电机、第二电机和抓手机构，所述升降机构驱动所述第一电机竖直运动，所述第一电机驱动所述第二电机和抓手机构共同旋转运动，所述第二电机驱动所述抓手机构旋转运动；所述抓手机构包括气缸、连接杆、滑筒、支撑杆和手指；所述第二电机的输出轴和所述支撑杆固定连接，所述支撑杆和所述气缸输出轴平行，所述支撑杆轴向活动穿过所述滑筒，所述支撑杆末端作用于所述手指；两个所述手指通过销轴转动配合形成剪刀结构，且所述销轴穿过所述支撑杆末端，所述手指一端为自由端，另一端为铰接端，所述手指的铰接端和所述摆动杆末端铰接。该装置成本低，且可以完成抓取、自转、公转和升降的组合运动。

技术领域

本实用新型涉及转运设备领域，具体涉及一种转运装置。

背景技术

现有瓶子的输送采用输送等设备输送，且瓶子均是瓶口朝上放置，且传统的机械手也仅能实现抓紧动作和转运动作，不能适用瓶口倒置输送时的转运工作，现有的高精度的机械手虽然能实现复杂的复合运动，但是通常造价昂贵，且高精度的机械手通常的是为了复杂的装配生产线上，在普通工厂的转运生产线上并不适用。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术的不足，提出一种转运装置，能实现抓取、自转、公转和升降的复合运动，且设备成本低，可以满足大多数工厂的需求，具体技术方案如下：

一种转运装置，包括升降机构、第一电机、第二电机和抓手机构，所述升降机构驱动所述第一电机竖直运动，所述第一电机驱动所述第二电机和抓手机构共同旋转运动，所述第二电机驱动所述抓手机构旋转运动；

所述抓手机构包括气缸、连接杆、滑筒、支撑杆和手指；

所述连接杆一端和所述气缸的输出轴固定连接，所述连接杆另一端活套在所述滑筒的一端，且所述连接杆在所述滑筒的轴线方向上的位移被限位件限制，所述滑筒另一端设有一对摆动杆，一对所述摆动杆对立设置，且所述摆动杆一端和所述滑筒铰接，所述摆动杆另一端和所述手指铰接；

所述第二电机的输出轴和所述支撑杆固定连接，所述支撑杆和所述气缸输出轴平行，所述支撑杆轴向活动穿过所述滑筒，所述支撑杆末端作用于所述手指；

所述手指为弧形结构，所述手指有两个，两个所述手指通过销轴转动配合形成剪刀结构，且所述销轴穿过所述支撑杆末端，所述手指一端为自由端，另一端为铰接端，所述手指的铰接端和所述摆动杆末端铰接。

本实用新型是这样实现的：升降机构控制第一电机在竖直方向上运动，第二电机和气缸相对固定，且和第一电机的输出轴固定连接，第一电机输出轴旋转时，第二电机和气缸一起随第一电机的输出轴旋转，第二电机旋转驱动支撑杆自转，支撑杆驱动手指旋转，手指的旋转再带动滑筒在支撑杆上的旋转，气缸驱动滑筒在支撑杆上滑动，滑筒的滑动带动手指自由端的收紧和松开。

进一步限定，所述限位件为工字筒结构，所述限位件固套在所述支撑杆上。

使得滑筒在收到手指传递的扭力时，滑筒可以旋转，而不受限位件的转动约束，同时在气缸运动时，连接杆还能控制滑筒在支撑杆上的滑动。

进一步限定，所述升降机构包括支撑平台和驱动件，所述驱动件驱动所述支撑平台上下运动。

支撑平台可以让第一电机的安装更加的方便且稳固。

进一步限定，所述驱动件为液压缸结构、气缸结构或者直线电机结构。

均能实现支撑平台的竖直运动，比较优选直线电机，直线电机控制更加方便，且精准。

进一步限定，所述第一电机通过倒置U型支架固定在所述支撑平台上，所述第一电机的输出轴竖直穿过所述倒置U型支架且固定设有固定块，所述第二电机和所述气缸均固定在所述固定块上，且所述第二电机的输出轴和所述气缸输出轴均水平穿过所述固定块。