[实用新型]分拣机器人

权利要求书

1.一种分拣机器人，其特征在于，包括：

托盘，所述托盘能够绕第一轴线转动；

顶起部件；

第一驱动电机，所述第一驱动电机的第一输出轴的中轴线与第一轴线平行，所述第一输出轴通过连接杆与所述顶起部件连接，所述第一输出轴带动所述顶起部件转动时所述顶起部件推动所述托盘绕所述第一轴线转动；

槽形光电开关，所述顶起部件复位时位于所述槽形光电开关的槽口中；

微控制器，所述微控制器分别与所述第一驱动电机和槽形光电开关电连接；

电源模块，所述电源模块分别与微控制器、第一驱动电机和槽形光电开关电连接并为它们供电。

2.如权利要求1所述的分拣机器人，其特征在于：所述顶起部件为滚轮，所述滚轮的中轴线与第一轴线平行，所述滚轮能够绕其中轴线转动地与所述连接杆连接。

3.如权利要求2所述的分拣机器人，其特征在于：所述滚轮的外侧壁上具有防滑层。

4.如权利要求1所述的分拣机器人，其特征在于：还包括底板、安装板和垂直固定在底板上的第一连接板，所述第一驱动电机固定在所述第一连接板的第一侧面上并且所述第一输出轴穿过第一连接板至另一侧，所述安装板固定在所述第一连接板的第二侧面上并且位于所述第一输出轴的下方，所述槽形光电开关与安装板固定连接。

5.如权利要求4所述的分拣机器人，其特征在于：还包括二个支撑柱和二个分别设置在二个支撑柱上端的合页，所述二个支撑柱垂直固定在所述底板上，二个所述合页的铰接轴的中轴线均与所述第一轴线共线，所述托盘通过二个所述合页与二个所述支撑柱的上端铰接。

6.如权利要求4所述的分拣机器人，其特征在于：所述底板上垂直固定有支撑杆，用于支撑复位状态的托盘。

7.如权利要求1所述的分拣机器人，其特征在于：还包括第二驱动电机和至少一个直线滚轮，所述第二驱动电机的第二输出轴与一个所述直线滚轮同轴连接，所述微控制器与第二驱动电机电连接，所述电源模块与第二驱动电机电连接并为其供电。

8.如权利要求7所述的分拣机器人，其特征在于：还包括二个万向轮，所述二个万向轮与直线滚轮具有同一切面。

9.如权利要求8所述的分拣机器人，其特征在于：还包括二个第一导向轮、二个第二导向轮、第一连接臂和第二连接臂，二个所述第一导向轮的中轴线垂直于所述切面并且镜像对称，二个所述第一导向轮可转动的与所述第一连接臂的连接；二个所述第二导向轮的中轴线垂直于所述切面并且镜像对称，二个所述第二导向轮可转动的与所述第二连接臂的连接；二个所述第一导向轮的对称面与二个所述第二导向轮的对称面共面。

10.如权利要求1所述的分拣机器人，其特征在于：还包括：

壳体；

定位装置，所述定位装置固定在所述壳体的第三侧面上，用以分拣机器人的定位，所述定位装置与微控制器电连接，所述电源模块与定位装置连接并为其供电；

避障传感器，所述避障传感器固定在所述壳体的第四侧面上，用以检测所述第四侧面朝向上的障碍物，所述避障传感器与微控制器电连接，所述电源模块与避障传感器连接并为其供电。