[实用新型]一种机器人的控制系统

说明书

本实用新型提供了一种机器人的控制系统，包括：中央控制器，以及与所述中央控制器通讯连接的第一机器人、第二机器人；所述中央控制器接收所述第一机器人的姿态信息，并进行数据处理得到所述第二机器人的姿态信息，所述第二机器人接收所述第二机器人的姿态信息后执行相应操作。通过本实用新型能够实现信号采样同步以及提高控制效率与精度。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤指一种机器人的控制系统。

背景技术

机器人引导示教与过程再现是工业机器人常用的编程作业操作方法，引导示教与过程再现是指由人工导引机器人机械臂末端的执行器或工具，使机器人完成一系列预定动作，同时记录下该运动指令及辅助功能指令，形成任务程序，以便不断重复过程再现。示教技术正在向增强人机协作能力，利于快速示教编程的方向发展。

对工作现场的小型工业机器人实施示教，操作者可以把握工业机器人的末端执行器实现直接示教。对于大体积工业机器人则需由操作者通过示教盒进行示教，但该方式的操作过程繁复，示教周期长。对生产现场的大型工业机器人操控示教时，需通过编程并结合示教盒完成，对技术人员要求较高。

为解决上述矛盾，有人采用主从随动示教机器人系统的解决方案，操控者通过操作操控机器人运动，系统控制器采集并记录操控机器人各运动的转动位移信号，运算后输出脉冲信号到伺服驱动器，从而驱动工业受控机器人实现与操控机器人同步的运动。这种方法可以有效的解决体积庞大机器人的引导示教的问题，但由于该系统是通过采集并记录操控机器人各运动的转角信号来确定机器人运动轨迹，操控机器人各轴系存在的误差将被带入工业受控机器人的动作中，产生了示教精度误差。

针对上述情况，本申请提供了一种解决以上技术问题的技术方案。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机器人的控制系统，通过采用各自独立的控制器实现提高信号采样频率，从而实现了信号采样同步以及提高了控制效率与精度。

本实用新型提供的技术方案如下：

一种机器人的控制系统，包括：中央控制器，以及与所述中央控制器通讯连接的第一机器人、第二机器人；所述中央控制器接收所述第一机器人的姿态信息，并进行数据处理得到所述第二机器人的姿态信息，所述第二机器人接收所述第二机器人的姿态信息后执行相应操作。

优选的，所述中央控制器包括：控制处理器、中央数据通信接口电路；所述控制处理器与所述中央数据通信接口电路通讯连接；所述中央数据通信接口电路分别与所述第一机器人以及所述第二机器人通讯连接。

优选的，所述第一机器人包括：至少一个关节传感器、第一控制器、第一驱动器、第一数据通信接口电路；所述关节传感器一一对应设置在所述第一机器人的各个活动关节上；所述第一控制器分别与所述关节传感器、所述第一驱动器、所述第一数据通信接口电路通讯连接；所述第一数据通信接口电路与所述中央数据通信接口电路通讯连接。

优选的，所述第二机器人包括：至少一个关节传感器、第二控制器、第二驱动器、第二数据通信接口电路；所述关节传感器一一对应设置在所述第二机器人的各个活动关节上；所述第二控制器分别与所述关节传感器、所述第二驱动器、所述第二数据通信接口电路通讯连接；所述第二数据通信接口电路与所述中央数据通信接口电路通讯连接。

优选的，所述第二机器人还包括：至少一个超声波传感器、摄像头；所述超声波传感器分别设置在所述第二机器人的各个活动关节上；所述超声波传感器用于检测所述第二机器人相对于周围障碍物的距离，并将所述第二机器人相对于周围障碍物的距离通过所述第二数据通信接口电路发送至所述中央控制器；所述摄像头设置在所述第二机器人的执行器上；所述摄像头用于拍摄所述第二机器人的工作视频，并将所述第二机器人的工作视频通过所述第二数据通信接口电路发送至所述中央控制器。