[实用新型]一种机器人行走装置

权利要求书

1.一种机器人行走装置，设置在机器人主体下侧，所述行走装置包括连接机器人主体的第一支腿、第二支腿、第三支腿和第四支腿，所述每条支腿下端分别设有驱动电机和行走轮，所述驱动电机带动行走轮，所述第一支腿下端设有第一行走轮，所述第二支腿下端设有第二行走轮，所述第三支腿下端设有第三行走轮，所述第四支腿下端设有第四行走轮，其特征在于，所述四条支腿呈十字形分布，形成第一轴和第二轴，所述第一支腿和第三支腿下端的驱动电机分别驱动第一行走轮和第三行走轮以第一轴为中心转动，所述第二支腿和第四支腿下端的驱动电机分别驱动第二行走轮和第四行走轮以第二轴为中心转动，所述第一轴与第二轴相互垂直。

2.根据权利要求1所述机器人行走装置，其特征在于，所述行走装置还包括容纳驱动电机的电机保护壳，所述电机保护壳一端连接行走轮，所述电机保护壳另一端悬空，所述电机保护壳一端的上侧连接支腿。

3.根据权利要求2所述机器人行走装置，其特征在于，所述支腿与电机保护壳的上侧转动连接，所述支腿的内侧设有分支架，所述分支架一端与支腿转动连接，另一端与电机保护壳的另一端上侧转动连接，所述支腿、分支架以及电机保护壳形成三角形固定结构。

4.根据权利要求1所述机器人行走装置，其特征在于，所述行走轮包括第一转轮、第二转轮以及中心轴，所述第一转轮和第二转轮通过中心轴固定，所述驱动电机通过驱动中心轴转动而带动第一转轮和第二转轮同时转动。

5.根据权利要求4所述机器人行走装置，其特征在于，所述第一转轮和第二转轮的轮边分别设有多个安装位，所述第一转轮和第二转轮的安装位交错排列，所述第一转轮和第二转轮分别设有多个转动构件，所述转动构件分别安装于安装位中。

6.根据权利要求5所述机器人行走装置，其特征在于，所述转动构件为橄榄球形转子。

7.根据权利要求6所述机器人行走装置，其特征在于，所述转子均相对于其对应的轮边凸起。

8.根据权利要求1所述机器人行走装置，其特征在于，所述支腿设有控制线安装位，所述控制线安装位设有保护壳。

9.根据权利要求3所述机器人行走装置，其特征在于，所述分支架为液压装置或气压装置或弹性装置。