[实用新型]一种微型舵机机器人手臂

权利要求书

1.一种微型舵机机器人手臂，设置在机器人主体上，机器人主体包括前/后面和左/右两侧面，所述手臂包括依次连接的第一关节、肩部、第二关节、后臂、第三关节、前臂、第四关节以及手部，所述肩部通过第一关节与机器人主体连接，所述后臂通过第二关节与肩部连接，所述前臂通过第三关节与后臂连接，所述手部通过第四关节与前臂连接，所述前臂和后臂形成手臂轴线；

所述肩部基于第一关节相对于机器人主体转动，转动平面平行于机器人主体侧面；

所述后臂基于第二关节相对于肩部摆动，摆动方向包括朝向机器人主体和远离机器人主体两个方向；

所述前臂基于第三关节相对于后臂转动，转动方向为绕所述手臂轴线转动；

所述手部基于第四关节相对于前臂摆动，摆动轴垂直手臂轴线；

所述第一关节、第二关节、第三关节和第四关节各内置一个舵机，所述舵机中至少有一种舵机结构包括舵机主体，该舵机主体自下而上包括下盖、中盖及上盖，三者通过设于其间的安装柱及安装孔配合而扣合，并通过螺钉贯穿下盖、中盖并锁入上盖而将下盖、中盖及上盖锁为一体，其中在下盖与中盖盖合后的空间收容线路板、马达及电位器，在上盖与中盖盖合后的空间收容变速齿轮组，该马达电性连接于所述线路板一侧，顶面连接马达轴，该电位器电性连接于所述线路板另一侧，顶面连接电位器轴，

其特征在于,所述变速齿轮组包括对应马达所在一侧布置的马达齿轮、对应电位器所在一侧布置的第三、第四变速齿轮及布置于该两侧之间的第一、第二变速齿轮，所述第一、二、三、四变速齿轮均包括大齿及固结于该大齿顶面的小齿，所述马达齿轮架设于所述马达轴上；

所述第一、第二变速齿轮架设于一齿轮轴上，且该第二变速齿轮位于第一变速齿轮的上方；所述第三、第四变速齿轮架设于所述电位器轴上，且该第四变速齿轮位于第三变速齿轮的上方；

所述马达齿轮与第一变速齿轮的大齿啮合；所述第一变速齿轮的小齿与第三变速齿轮的大齿啮合；所述第三变速齿轮的小齿与第二变速齿轮的大齿啮合；所述第二变速齿轮的小齿与第四变速齿轮的大齿啮合。

2.根据权利要求1所述微型舵机机器人手臂，其特征在于，所述马达齿轮架设于所述马达轴的顶端，并与该马达轴同步旋转。

3.根据权利要求1所述微型舵机机器人手臂，其特征在于，所述第四变速齿轮的小齿向上凸伸出所述舵机主体。

4.根据权利要求1所述微型舵机机器人手臂，其特征在于，所述第一变速齿轮架设于所述齿轮轴的大致中部，所述第二变速齿轮架设于所述齿轮轴的顶端。

5.根据权利要求1所述微型舵机机器人手臂，其特征在于，所述第一关节包括设于机器人主体内的第一舵机、设于机器人主体与肩部连接处的第一轴以及支撑第一轴的第一轴承，所述第一轴一端与肩部固定式连接，另一端与第一舵机转轴连接，所述机器人主体设有第一卡槽与第一轴承卡合；

所述第二关节包括设于后臂内部的第二舵机、设于后臂与肩部一侧连接处的第二轴、支撑第二轴的第二轴承以及后臂与肩部另一侧连接处的第一舵盘，所述第二轴一端与后臂固定，另一端通过第二轴承与肩部转动连接，所述第一舵盘一侧与肩部固定，另一侧与第二舵机转轴连接；

所述第三关节包括设于前臂内部上端的第三舵机、设于后臂和前臂连接处的第三轴以及支撑第三轴的第三轴承，所述第三轴一端与后臂固定式连接，另一端与第三舵机转轴连接，所述前臂设有第二卡槽与第三轴承卡合；

所述第四关节包括设于前臂内部下端的第四舵机、设于前臂与手部一侧连接处的第四轴、支撑第四轴的第四轴承以及前臂与手部另一侧连接处的第二舵盘，所述第四轴一端与前臂固定，另一端通过第四轴承与手部转动连接，所述第二舵盘一侧与手部固定，另一侧与第四舵机转轴连接。

6.根据权利要求5所述微型舵机机器人手臂，其特征在于，所述第一轴与第一舵机连接的一端呈阶梯状；第三轴与第三舵机连接的一端呈阶梯状。

7.根据权利要求5所述微型舵机机器人手臂，其特征在于，所述第一舵盘和第二舵盘为台阶状圆盘，所述台阶状圆盘至少由固定式双层圆盘和固定在双层圆盘中心的圆柱轴组成。