[实用新型]一种内部走线的机械臂单关节模块有效
| 申请号： | 201721222645.5 | 申请日： | 2017-09-22 |
| 公开（公告）号： | CN207359116U | 公开（公告）日： | 2018-05-15 |
| 发明（设计）人： | 官雪梅;栗园园;莫堃;董娜;刘标;张帆;邓超;于信宾 | 申请（专利权）人： | 中国东方电气集团有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 成都天嘉专利事务所(普通合伙) 51211 | 代理人： | 何涛 |
| 地址： | 610000 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 内部 机械 关节 模块 | ||
1.一种内部走线的机械臂单关节模块，其特征在于：包括壳体（1）、驱动机构、传动机构和走线机构；所述驱动机构为伺服电机和驱动器组件（2），所述传动机构包括行星减速器（3）和蜗轮蜗杆副（4），所述走线机构为电刷（5）和电滑环（6）；所述壳体（1）内的一端安装有输入法兰（7），所述输入法兰的内部安装所述电刷（5），所述伺服电机和驱动器组件（2）的输入端与所述输入法兰（7）连接，所述伺服电机和驱动器组件（2）的输出轴与所述行星减速器（3）的输入轴固定连接，所述伺服电机和驱动器组件（2）的线缆与所述电刷（5）相连；所述行星减速器（3）的输出轴与所述蜗轮蜗杆副（4）固定连接，所述蜗轮蜗杆副（4）内安装所述电滑环（6）。
2.根据权利要求1所述的一种内部走线的机械臂单关节模块，其特征在于：所述蜗轮蜗杆副（4）包括蜗杆轴（8）、蜗轮（9）和蜗轮轴（10）；所述行星减速器（3）的输出轴与所述蜗杆轴（8）的输入端固定连接，所述蜗杆轴（8）通过蜗杆轴轴承（11）支承在所述壳体（1）内，所述蜗杆轴（8）与所述蜗轮（9）的齿部啮合，所述蜗轮（9）与所述蜗轮轴（10）通过法兰固定连接，所述蜗轮轴（10）通过蜗轮轴轴承（12）支承在所述壳体（1）内，所述蜗轮轴（10）上安装有输出法兰（13）。
3.根据权利要求2所述的一种内部走线的机械臂单关节模块，其特征在于：所述蜗轮轴（10）为中空轴，内部安装所述电滑环（6），所述电滑环（6）的内圈与所述壳体（1）固定连接，外圈与所述蜗轮轴（10）固定连接，随蜗轮轴（10）旋转，外圈为电滑环（6）进线端，内圈为电滑环（6）出线端，进线端和出线端都选用快插接头；线缆一端与电滑环（6）进线端快插接头相连，另一端与所述电刷（5）相连，线缆固定在壳体（1）内部的走线槽内。
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