[实用新型]一种一拖二伺服控制系统

权利要求书

1.一种一拖二伺服控制系统，其特征在于，包括：一上位机、一主伺服驱动控制器、一从伺服控制器、第一CAN总线、第二CAN总线及一信号模块；所述上位机及所述主伺服驱动控制器与所述第一CAN总线连接，所述上位机及所述从伺服控制器与所述第二CAN总线连接，所述主伺服驱动控制器与所述从伺服控制器通过所述信号模块通信；所述主伺服驱动控制器包括一主微控制器及一主通信模块，所述主微控制器与所述主通信模块电性连接；所述从伺服驱动控制器包括一从微控制器及一从通信模块，所述从微控制器与所述从通信模块电性连接。

2.如权利要求1所述的一拖二伺服控制系统，其特征在于，所述主通信模块包括一主收发电路、一主保护电路，所诉主收发电路包括一主收发器、一主电源和一主滤波电容，所述主电源和所述主滤波电容与所述主收发器连接，所述主保护电路包括一主共模滤波器、一主保护二极管和一主滤波电路，所述主共模滤波器与所述主收发器连接，所述主保护二极管和所述主滤波电路分别与所述主共模滤波器连接，所述主保护二极管与所述主滤波电路连接。

3.如权利要求2所述的一拖二伺服控制系统，其特征在于，所述主微控制器的33号引脚分别与所述主收发器的1号引脚、所述第一CAN总线及所述信号模块相连，所述微控制器的32号引脚分别与所述主收发器的4号引脚和所述第一CAN总线相连，所述主收发器的2号引脚分别与所述主电源和所述主滤波电容的正极相连，所述主滤波电容的负极与地相连，所述主收发器的3号引脚和5号引脚一起与地相连，所述主收发器的8号引脚与所述主微控制器相连，所述主收发器的7号引脚与所述主共模滤波器的4号引脚相连，所述主收发器的6号引脚与所述主共模滤波器的3号引脚相连。

4.如权利要求3所述的一拖二伺服控制系统，其特征在于，所述主滤波电路包括一第一电阻、第二电阻、第三电阻、第四电阻及第一电容；所述主共模滤波器的3号引脚分别与所述主收发器的6号引脚，所述第一电阻相连，所述共模滤波器的4号引脚分别与所述主收发器的7号引脚、所述电阻相连，所述主共模滤波器的1号引脚分别与所述第一电阻、所述第二电阻、所述主保护二极管的1号引脚相连，所述主共模滤波器的2号引脚分别与所述第四电阻、所述第三电阻、所述主保护二极管的2号引脚相连，所述第一电容的正极分别与所述第二电阻、所述第三电阻相连，所述第一电容的负极与地相连，所述主保护二极管的3号引脚与地相连。

5.如权利要求4所述的一拖二伺服控制系统，其特征在于，所述从通信模块包括一从收发电路、一从保护电路，所诉从收发电路包括一从收发器、一从电源和一从滤波电容，所述从电源及所述从滤波电容与所述从收发器连接，所述从保护电路包括一从共模滤波器、一从保护二极管和一从滤波电路，所述从共模滤波器与所述从收发器连接，所述从保护二极管和所述从滤波电路分别与所述从共模滤波器连接，所述从保护二极管与所述从滤波电路连接。

6.如权利要求5所述的一拖二伺服控制系统，其特征在于，所述从微控制器的33号引脚与所述从收发器的1号引脚相连，所述从微控制器的32号引脚分别与所述从收发器的4号引脚及所述信号模块相连，所述从收发器的2号引脚分别与所述从电源和所述从滤波电容的正极相连，所述从滤波电容的负极与地相连，所述从收发器的3号引脚和5号引脚一起与地相连，所述从收发器的8号引脚与所述从微控制器相连，所述从收发器的7号引脚与所述从共模滤波器的4号引脚相连，所述从收发器的6号引脚与所述从共模滤波器的3号引脚相连。

7.如权利要求6所述的一拖二伺服控制系统，其特征在于，所述从滤波电路包括：第五电阻、第六电阻、第七电阻、第八电阻及第二电容；所述从共模滤波器的3号引脚分别与所述从收发器的6号引脚、所述第五电阻相连，所述从共模滤波器的4号引脚分别与所述从收发器的7号引脚、所述第八电阻相连，所述从共模滤波器的1号引脚分别与所述第五电阻、所述第六电阻、所述从保护二极管的1号引脚相连，所述从共模滤波器的2号引脚分别与所述第八电阻、所述第七电阻、所述从保护二极管的2号引脚相连，所述第二电容的正极分别与所述第六电阻、所述第七电阻相连，所述第二电容的负极与地相连，所述从保护二极管的3号引脚与地相连。

8.如权利要求7所述的一拖二伺服控制系统，其特征在于，所述主电源与所述从电源均提供5V的交流电。