[实用新型]变电站设备带电清洗机器人履带式底盘控制系统及机器人

说明书

本实用新型公开了一种变电站设备带电清洗机器人履带式底盘控制系统及机器人，其中，变电站设备带电清洗机器人履带式底盘由驱动轮带动整个底盘运动，所述驱动轮与左驱动电机和右驱动电机分别相连，左驱动电机和右驱动电机分别与中央控制器相连，左驱动电机和右驱动电机上还分别安装有第一编码器和第二编码器，第一编码器和第二编码器分别用于实时检测左驱动电机和右驱动电机的转速并传送至中央控制器，最终实现底盘转速的控制；变电站设备带电清洗机器人履带式底盘的前侧、左侧和右侧分别安装有测距传感器，所述测距传感器用来实时检测整个底盘的位置信息并传送至中央控制器；所述中央控制器还与报警器相连。

技术领域

本实用新型属于机器人领域，尤其涉及一种变电站设备带电清洗机器人履带式底盘控制系统及机器人。

背景技术

由于工业的发展迅速，污染也越来越严重，输变电设备长期暴露于这种环境下，污染严重容易形成污闪，污闪会导致输变电设备的跳闸，导致大面积的停电。目前采取的措施还是主要停电进行人工清洗的方式，也有带电水清洗的尝试，主要采用类似消防车结构方式的运输车辆进行清洗，车体结构大，受变电站设备区的限制，机动灵活性差；冲洗角度及距离很难精确保证；且带电水冲洗技术具有很高的技术性，冲洗方法及冲洗距离掌握不当很容易引发安全事故。

人工带电清洗需要冲洗人员能够到达准确的冲洗位置才能完成对变电站设备的较为理想的冲洗效果。但是该作业危险性高，变电站设备区空间狭窄，潜在的安全隐患更高。因此能够代替操作人员进入设备区域，且灵活性高的清洗机器人便是非常必要的。

因此，亟需一种变电站设备带电清洗机器人履带式底盘控制系统，来保证变电站设备带电清洗机器人履带式底盘的安全精确运行。

实用新型内容

为了解决现有技术的不足，本实用新型提供了一种变电站设备带电清洗机器人履带式底盘控制系统，其能够保证变电站设备带电清洗机器人履带式底盘的安全精确运行。

本实用新型的一种变电站设备带电清洗机器人履带式底盘控制系统，其中，变电站设备带电清洗机器人履带式底盘由驱动轮带动整个底盘运动，所述驱动轮与左驱动电机和右驱动电机分别相连，左驱动电机和右驱动电机分别与中央控制器相连，左驱动电机和右驱动电机上还分别安装有第一编码器和第二编码器，第一编码器和第二编码器分别用于实时检测左驱动电机和右驱动电机的转速并传送至中央控制器，最终实现底盘转速的控制；

变电站设备带电清洗机器人履带式底盘的前侧、左侧和右侧分别安装有测距传感器，所述测距传感器用来实时检测整个底盘的位置信息并传送至中央控制器；所述中央控制器还与报警器相连。

其中，所述测距传感器为超声波测距传感器、激光测距传感器、红外线测距传感器或雷达传感器。

进一步的，所述左驱动电机依次通过第一驱动电路和第一驱动器与中央控制器；

所述右驱动电机依次通过第二驱动电路和第二驱动器与中央控制器。

其中，第一驱动电路和第二驱动电路均可由PWM脉冲产生电路来实现；

第一驱动器和第二驱动器均可由数字控制芯片来实现。

进一步的，所述中央控制器还通过信号发射接收电路与遥控器相连。

其中，本实用新型还能够实现利用遥控器来对变电站设备带电清洗机器人履带式底盘运动速度的控制。

进一步的，所述底盘上还安装有图像采集装置，其用于实时采集底盘运动过程中的底盘侧面图像信息并传送至中央控制器，所述中央控制器还与报警器相连。

其中，图像采集装置可采用摄像头，其将采集的图像信息传送至中央控制器处理，若出现元件损坏情况，则中央控制器向报警器输出报警信号来提示工作人员进行及时检修和更换元件。