[实用新型]并联机器人快换气路和并联机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及并联机器人技术领域，尤其涉及一种并联机器人快换气路和并联机器人。

背景技术

伴随着端拾器快换技术在并联机器人上的应用，并联机器人的可用端拾器种类越来越多，大多数端拾器需要用到压缩空气，有需要高压正压，有需要低压正压，也有很多需要负压。为了给端拾器提供不同的压力的压缩空气，并联机器人的气路需要高端集成化。

由于之前没有并联机器人端拾器快换技术，所以目前没有统一规范的气路连接，为了适应不同的气路，有时候需要人工连接气管，极大的降低了并联机器人的工作效率。

实用新型内容

为克服以上技术缺陷，本实用新型解决的技术问题是提供一种并联机器人快换气路和并联机器人，能够可切换地对端拾器提供正压或负压的压缩空气，适应并联机器人快换的使用要求。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种并联机器人快换气路，用于对端拾器提供压缩空气，其包括用于与端拾器连接的快换接头、用于切换正负压气压的切换气路以及用于与气源相通的主气路，快换接头通过切换气路与主气路相通，切换气路包括并联设置正压气路和负压气路，通过在正压气路和负压气路中切换以实现对端拾器提供正压或负压的压缩空气。

进一步地，负压气路包括真空发生器以及分别设置在真空发生器的进气端和吸气端的第一通断阀和第二通断阀，通过打开第一通断阀和第二通断阀，真空发生器通过快换接头对端拾器提供负压的压缩空气。

进一步地，第二通断阀的流量大于第一通断阀的流量。

进一步地，正压气路包括正压连接气路以及设置在正压连接气路上的三位切换阀，在三位切换阀位于第一位的状态下，快换接头与大气相通，在三位切换阀位于第二位的状态下，快换接头和正压连接气路断开并截止，在三位切换阀位于第三位的状态下，快换接头和正压连接气路连通。

进一步地，三位切换阀为中位截止阀，第二位为中位截止阀的中位。

进一步地，正压连接气路为正压高压连接气路，通过正压高压连接气路以实现对端拾器提供正压高压的压缩空气，正压气路还包括与正压高压连接气路并联的正压低压连接气路，在正压低压连接气路上串联有第三通断阀和调压阀，正压低压连接气路通过打开第三通断阀以实现对端拾器提供正压低压的压缩空气。

进一步地，还包括用于向快换气缸提供压缩气体的气缸气路，气缸气路与主气路相通，在气缸气路上设有二位切换阀，通过切换二位切换阀来实现气缸气路为快换气缸提供伸缩的两路压缩气体。

进一步地，还包括设置在主气路上的总切换阀，在总切换阀处于第一位时，主气路与气源相通，在总切换阀处于第二位时，主气路与大气相通。

进一步地，还包括设置在主气路上并与总切换阀串联的过滤减压阀。

本实用新型还提供了一种并联机器人，其包括上述的并联机器人快换气路。

进一步地，还包括端拾器，端拾器包括一个或至少两个单作用气缸。

由此，基于上述技术方案，本实用新型并联机器人快换气路通过设置快换接头和并联的正压气路和负压气路，在正压气路和负压气路中切换，实现了并联机器人快换气路对端拾器提供正压或负压的压缩空气，适应了并联机器人快换的使用要求。本实用新型提供的并联机器人也相应地具有上述有益技术效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明仅用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型并联机器人快换气路实施例的原理示意图。

各附图标记分别代表：

1、总切换阀；2、过滤减压阀；3、二位切换阀；4、第一通断阀；5、真空发生器；6、第二通断阀；7、快换接头；8、三位切换阀；9、第三通断阀；10、调压阀。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。

本实用新型的具体实施方式是为了便于对本实用新型的构思、所解决的技术问题、构成技术方案的技术特征和带来的技术效果有更进一步的说明。需要说明的是，对于这些实施方式的说明并不构成对本实用新型的限定。此外，下面所述的本实用新型的实施方式中涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。