[实用新型]限力器

说明书

技术领域

本实用新型涉及限力器技术领域，具体涉及一种限力器。

背景技术

在传统的工业机器人逐渐取代单调、重复性高、危险性强的工作之时，协作机器人将会慢慢渗入各个工业领域，与人共同工作。作为全球最大的工业机器人制造商之一，ABB在2014年推出了其首款协作机器人YuMi，目标市场为消费电子行业。YuMi将于2015年4月在德国汉诺威工业博览会上推向市场。YuMi"的名字来源于"你和我，一起工作"。该机器人拥有软垫包裹的机械臂、力传感器和嵌入式安全系统，因此可以与人类并肩工作，没有任何障碍。由于其尺寸小，可以将它安装在普通的工作台上。

协作机器人因考虑安全及便于操作的性能，在断电时希望能保持现有姿态，不会受重力影响变化；但又希望能在一定外力下能手动变换姿态，且体积小重量轻。这就需要使用到限力器，可以通过限力器来进行小幅度变换姿态。

实用新型内容

基于此，本实用新型提供一种限力器，其可以提供打滑力，安装在协作机器人上，可实现在外力作用下机器人小幅度转动；该限力器体积小，适于机器人使用，使用和安装方便。

为了实现本实用新型的目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种限力器，包括：

主体，所述主体的一侧开设有主体槽；

第一弹性元件，所述第一弹性元件容设于所述主体槽内；

第一摩擦片，所述第一摩擦片部分容设于所述主体槽内，所述第一摩擦片的一侧抵接所述第一弹性元件；

滑片，所述滑片的中部枢接所述主体并与所述第一摩擦片远离所述主体槽的一侧抵接；

压力调节板，所述压力调节板的中心开设有安装孔，所述压力调节板靠近所述主体的一侧开设有连通所述安装孔的调节板槽，所述主体的一端穿设所述调节板槽并枢接于所述安装孔；

第二弹性元件，所述第二弹性元件容设于所述调节板槽内；

第二摩擦片，所述第二摩擦片部分容设于所述调节板槽内，所述第二摩擦片的一侧抵接所述第二弹性元件，所述第二摩擦片远离所述调节板槽的一侧抵接所述滑片。

上述的限力器，在断电状态下，外力作用于压力调节板上，当外力大于限力器的力矩时，外部通过物体阻挡滑片来实现限力器打滑，从而实现改变协作机器人姿态的目的；通过压力调节板调节弹性元件的压缩量来调节限力器打滑的力矩，将该限力器安装在协作机器人上，就可以实现通过小幅度的外力变换协作机器人的姿态的目的；该限力器的零部件减少，结构简单、体积很小，适用于不同尺寸的协作机器人，使用和安装方便。

在其中一些实施例中，所述主体包括主体板以及与所述主体板一体成型的连接筒，所述主体槽开设于所述主体板设置所述连接筒的一侧。

在其中一些实施例中，所述压力调节板包括旋转板以及与所述旋转板一体成型的收容板，所述调节板槽开设于所述收容板的一侧。

在其中一些实施例中，所述主体螺纹连接于所述安装孔。

在其中一些实施例中，所述滑片的尺寸大于所述主体、第一弹性元件、第一摩擦片、压力调节板、第二弹性元件及第二摩擦片中尺寸最大的部件。

在其中一些实施例中，所述滑片的周部设有至少一凸出部。

在其中一些实施例中，所述第一弹性元件、第二弹性元件均为弹片，所述弹片呈环形状，所述弹片的中部枢接所述主体。

在其中一些实施例中，所述弹片的表面呈不规则形状。

在其中一些实施例中，所述第一弹性元件、第二弹性元件均为弹性垫圈。

在其中一些实施例中，所述第一弹性元件、第二弹性元件均为弹簧件，所述第一弹性元件的一端连接所述主体，另一端连接所述第一摩擦片；所述第二弹性元件的一端连接所述压力调节板，另一端连接所述第二摩擦片。

在其中一些实施例中，所述主体上开设有主体孔，所述第一弹性元件上开设有第一弹片孔，所述第二弹性元件上开设有第二弹片孔，所述第一摩擦片上开设有第一摩擦片孔，所述第二摩擦片上开设有第二摩擦片孔，所述滑片上开设有滑片孔，所述主体孔、第一弹片孔、第二弹片孔、第一摩擦片孔、第二摩擦片孔以及滑片孔相互连通，用于安装连接件。

附图说明

图1是本实用新型一较佳实施例所述限力器的整体结构示意图；

图2是图1中的A-A向剖视图；

图3是图1所述的限力器的分解示意图。

具体实施方式