[实用新型]转臂机器人

权利要求书

1.一种转臂机器人，它具有四个自由度，其特征在于：包括回转立柱(1)、转臂(2)和底座(3)，底座(3)固定在地面或者移动平台上，所述的底座(3)上端安装有回转支撑机构(4)，回转支撑机构(4)上固定有回转立柱(1)，回转立柱(1)在回转支撑机构(4)的作用下相对底座(3)做360°回转运动；所述的回转立柱(1)为长方体结构立柱，回转立柱(1)上安装有垂直导轨(6)，垂直导轨(6)上安装有滑块(5)，所述的回转立柱(1)的上下两端分别铰接有主动链轮(8)和从动链轮(9)，主动链轮(8)和从动链轮(9)之间安装有链条(7)；

所述的转臂(2)包括转臂体(12)、平动电机(13)、同步带(14)、平动导轨(15)、腕转电机(16)、平动板(17)和腕转(18)，所述的转臂体(12)通过滑块(5)安装在垂直导轨(6)上，所述的平动电机(13)固定在转臂体(12)的外侧壁上，所述的转臂体(12)的内侧壁上安装有平动导轨(15)，所述的平动板(17)滑动在平动导轨(15)上，所述的同步带(14)安装在平动电机(13)与平动板(17)上，所述的腕转电机(16)和腕转(18)安装在平动板(17)上，腕转电机(16)和腕转(18)为齿连接结构，在腕转电机(16)的驱动下，腕转(18)做回转动作；

所述的链条(7)与转臂(2)的转臂体(12)建立连接关系，通过主动链轮(8)的传动作用下，链条(7)带动转臂(2)在回转立柱(1)上实现垂直方向上的直线运动。

2.根据权利要求1所述的一种转臂机器人，其特征在于：所述的回转支撑机构(4)包括回转支撑台(41)、齿圈(42)、底座电机(10)、主动齿轮(11)和支撑座(43)，所述的回转支撑台(41)下端安装有支撑座(43)，所述的齿圈(42)通过螺栓固定在底座(3)的上，回转支撑台(41)下端的支撑座(43)嵌入在齿圈(42)内安装，安装后的回转支撑台(41)能够相对齿圈回转运动，所述的回转支撑台(41)上还安装有底座电机(10)，所述的底座电机(10)的输出端安装有主动齿轮(11)，主动齿轮(11)与齿圈(42)的外齿啮合安装。

3.根据权利要求1所述的一种转臂机器人，其特征在于：所述的回转立柱(1)上安装有的垂直导轨(6)的数量为两条，且两条垂直导轨相互平行布置。

4.根据权利要求1所述的一种转臂机器人，其特征在于：所述的转臂体(12)包括转臂安装板(121)和支撑架(122)，转臂安装板(121)和支撑架(122)组装形成转臂体结构。

5.根据权利要求1所述的一种转臂机器人，其特征在于：所述的回转立柱(1)上安装有导轨保护罩(19)，所述的导轨保护罩(19)的下端固定安装在回转支撑台(41)上，导轨保护罩(19)的上端固定安装在转臂(2)上，导轨保护罩(19)能够将安装在回转立柱(1)上的垂直导轨(6)遮蔽。