[实用新型]一种精密双联行星减速机装置

说明书

本实用新型提供一种精密双联行星减速机装置，主要装置结构共包括两组啮合齿轮副与分离式行星架组合，后端还集成有一个斜齿驱动轮；第一组为外啮合齿轮副，设置在行星架外部，分别由若干个行星轮和太阳轮齿轴相互啮合构成；第二组为内啮合齿轮副，设置在行星架内部，分别由若干个行星轮齿轴与固定内齿圈相互啮合构成；分离式行星架组合包含了前端行星架与后端行星架；其中外啮合齿轮副中的行星轮与内啮合齿轮副中的行星轮齿轴通过螺丝锁紧构成双联行星结构；后端驱动轮集成在太阳轮齿轴上，所述后端驱动轮通过电机齿轴传动，从而驱动整个减速机的转动；本实用新型具有高精度，高刚性，低噪声，低背隙的优点。

技术领域

本实用新型涉及精密行星减速机技术领域，尤其涉及一种精密双联行星减速机装置。

背景技术

现有的机械人关节臂减速机主要是以RV减速机，NGW行星减速机，谐波减速机为主。

RV减速机里面的主要核心部件1渐开线齿轮 ，2双偏心轴，3摆线轮，4针齿。这种新型的减速机具有速比大、定位精密高、体积小、重量轻、高刚性等优点，所以一般的传动精度可以做到一弧分以内，但是，RV关键部件中的曲轴，摆线，针齿加工比较困难，工艺比较难以控制，而且加工此零部件产品的机床价格昂贵，所以这种机器人用低背隙减速机成本非常高，日本长期垄断该项技术与专利。

NGW型行星减速机，主要核心部件1行星轮，2太阳轮，3输行星架，4齿圈。但是目前NGW型星减速机因为结构的原因，单级速比最大只能做到12比，相对精度而言，齿轮的接触率不高，所以NGW行星减速机整体的精度最好只能到3弧分左右，再提高整机的精度非常困难，行星减速机整机的刚性，强度，精度都无法与RV减速机相提并论。

市面上还有一种谐波减速机，谐波的主要核心部件有三件1.钢轮2.柔轮3.波发生器。但是因为柔轮结构的原因，柔轮结构壁厚非常之薄，决定了它的寿命，刚性有一定的极限范围，它的额定输出力矩不可能和RV和行星减速机相提并论。

发明内容

本实用新型为避免上述现有技术存在的不足之处，提供一种高精密，高刚性，低背隙，低噪音装置，本实用新型的目的是开发出一种新型行星减速机，能够替代机器人关节臂RV行星减速机，该减速机需要结构简单，却具有和RV减速机同样的额定输出力矩，具有高精度，高刚性，低噪声，低背隙的优点，但是整体零部件加工工艺比较RV，加工难度降低，对加工设备要求简单，能够降低企业的加工成本同时，却能确保整机的出色性能。

一种精密双联行星减速机装置，包括分离式行星架、两组啮合齿轮副及一个斜齿驱动轮；

所述分离式行星架包括前端行星架和后端行星架；

两组啮合齿轮副包括第一组外啮合齿轮副和第二组内啮合齿轮副；

所述第一组外啮合齿轮副包括若干个直齿行星轮和直齿太阳轮齿轴，两者相互啮合设置在分离式行星架的外部；

第二组内啮合齿轮副包括若干个行星轮齿轴与固定内齿圈，两者相互啮合设置在分离式行星架内部；

其中外啮合齿轮副中的直齿行星轮与内啮合齿轮副中的行星轮齿轴通过螺丝锁紧构成双联行星结构；

所述斜齿驱动轮设置在直齿太阳轮齿轴后端，斜齿驱动轮与外部电机齿轴相连；

所述前端行星架的前端设置有骨架油封，在骨架油封的中心，所述前端行星架上设置有油封盖密封；

所述行星轮齿轴分别与前端行星架、后端行星架之间设置有圆柱滚子轴承；

所述斜齿驱动轮与直齿太阳轮齿轴前后之间设置有角接触轴承；

所述固定内齿圈分别与前端行星架、后端行星架之间设置有圆锥滚子轴承。

对上述技术方案的改进：固定内齿圈通过设置在其上的O型密封圈实现密封。