[实用新型]一种气动助力机械手

权利要求书

1.一种气动助力机械手，其特征在于，包括基座、平衡气缸、平衡气缸架、主臂、摆臂、支臂、夹具、气源处理装置及平衡控制系统；

所述平衡气缸架通过第一旋转机构与所述基座可转动连接，所述平衡气缸设置在所述平衡气缸架上，所述主臂中部铰接在所述平衡气缸架上，所述主臂的一端与所述平衡气缸的伸出端相铰接，所述主臂的另一端通过第二旋转机构与所述摆臂的一端可转动连接，所述摆臂的另一端通过第三旋转机构与所述支臂的一端可转动连接，所述夹具连接在所述支臂的另一端；所述气源处理装置的进气口用于与气源连接，所述气源处理装置的出气口通过所述平衡控制系统与所述平衡气缸的进气口连接；

所述平衡控制系统包括气动调压阀、梭阀、无载控制支路和有载控制支路，所述无载控制支路和有载控制支路并联设置，所述无载控制支路和有载控制支路的进气口均与所述气源处理装置的出气口连接，所述无载控制支路和有载控制支路的出气口分别与所述梭阀的第一进气口和第二进气口连接，所述梭阀的出气口与所述气动调压阀的调压进气口连接，所述气动调压阀的介质入口与所述气源处理装置的出气口连接，所述气动调压阀的介质出口与所述平衡气缸的进气口连接。

2.根据权利要求1所述的气动助力机械手，其特征在于，所述无载控制支路包括第一减压阀，所述第一减压阀的进气口和出气口分别与所述气源处理装置的出气口和所述梭阀的第一进气口连接。

3.根据权利要求2所述的气动助力机械手，其特征在于，所述有载控制支路包括第一机械阀、第二减压阀、气控阀，所述第二减压阀的进气口和出气口分别与所述气源处理装置的出气口和所述气控阀的介质入口连接，所述气控阀的介质出口与所述梭阀的第二进气口连接，所述第一机械阀的进气口和出气口分别与所述气源处理装置的出气口和所述气控阀的调节进气口连接。

4.根据权利要求3所述的气动助力机械手，其特征在于，所述第一机械阀为带有行程开关的机械阀，所述行程开关用于识别所述平衡气缸的伸缩杆行程。

5.根据权利要求3所述的气动助力机械手，其特征在于，所述平衡控制系统还包括失压保护支路，所述失压保护支路包括第一单向节流阀和第一气控换向阀，所述第一气控换向阀的介质入口和介质出口分别与所述气动调压阀的介质出口和所述平衡气缸的进气口连接，所述第一单向节流阀的进气口和出气口分别与所述气源处理装置的出气口和所述第一气控换向阀的调节进气口连接。

6.根据权利要求1所述的气动助力机械手，其特征在于，所述主臂为平行四连杆机构，包括主长杆、负长杆及短杆，所述主长杆的中部铰接在所述平衡气缸架上，所述主长杆的一端与所述平衡气缸的伸出端相铰接，所述负长杆的一端铰接在所述平衡气缸架上，所述主长杆和负长杆的另一端均铰接在所述短杆上，所述短杆通过第二旋转机构与所述摆臂的一端可转动连接。

7.根据权利要求1所述的气动助力机械手，其特征在于，所述夹具通过转轴转动连接在所述支臂远离所述摆臂的一端。

8.根据权利要求7所述的气动助力机械手，其特征在于，还包括翻转气缸和摆动杆，所述转轴转动连接在所述支臂远离所述摆臂的一端，所述转轴的两端分别与所述摆动杆的一端和所述夹具固定连接，所述摆动杆的另一端与所述翻转气缸的伸出端铰接，所述翻转气缸远离所述摆动杆的一端铰接在所述支臂上。

9.根据权利要求1所述的气动助力机械手，其特征在于，所述夹具包括夹持部和用于驱动所述夹持部实现夹持动作的夹具气缸，所述夹具气缸通过夹具抓取控制系统与所述气源处理装置连接；

所述夹具抓取控制系统包括第三机械阀、第四机械阀、三位气控换向阀及第三减压阀，所述三位气控换向阀包括介质入口、介质出口、第一输气口、第二输气口及两个调节进气口，所述三位气控换向阀的第一输气口和第二输气口分别与所述夹具气缸的无杆腔和有杆腔连通，所述第三机械阀、第四机械阀及第三减压阀的进气口均与所述气源处理装置的出气口连接，所述第三减压阀的出气口与所述三位气控换向阀的介质入口连接，所述第三机械阀和第四机械阀的出气口分别与所述三位气控换向阀的两个调节进气口连接。