[实用新型]在线称重式机械抓手

权利要求书

1.一种在线称重式机械抓手，其特征在于：包括机械手(1)及固定在机械手(1)上的上固定板(2)，所述上固定板(2)的下表面固定有至少一个称重传感器(3)，每个称重传感器(3)上均固定有下固定板(4)，所述下固定板(4)上均固定有用于抓取工件(8)的气动手指(5)。

2.根据权利要求1所述的在线称重式机械抓手，其特征在于：所述称重传感器(3)有三个。

3.根据权利要求1所述的在线称重式机械抓手，其特征在于：所述机械手(1)上设置有测力显示控制器(6)，所述称重传感器(3)均与测力显示控制器(6)信号连接。

4.根据权利要求1所述的在线称重式机械抓手，其特征在于：每个气动手指(5)上均具有两个可相互靠拢或远离的夹爪(5-1)，所述夹爪(5-1)上均固定有叉臂(7)，所述叉臂(7)的外侧面为圆弧面(7-1)。

5.根据权利要求4所述的在线称重式机械抓手，其特征在于：所述叉臂(7)上固定有安装部(7-2)，所述夹爪(5-1)上开设有与安装部(7-2)相匹配的滑槽(5-11)，所述安装部(7-2)对应滑动设置在滑槽(5-11)中，所述夹爪(5-1)的侧面开设有与滑槽(5-11)连通的腰型孔(5-12)，所述腰型孔(5-12)内设置有螺栓组件，所述安装部(7-2)通过螺栓组件固定在滑槽(5-11)内。