[实用新型]一种机械臂碰撞检测系统有效
| 申请号： | 201721253837.2 | 申请日： | 2017-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN207432246U | 公开（公告）日： | 2018-06-01 |
| 发明（设计）人： | 李正刚;徐进荣;陈立;金晶;黄川;陈鹏 | 申请（专利权）人： | 杭州新松机器人自动化有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 杭州杭诚专利事务所有限公司 33109 | 代理人： | 俞润体;刘正君 |
| 地址： | 311228 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机械臂 模型生成单元 位置传感器单元 碰撞计算单元 碰撞检测系统 本实用新型 模拟单元 生成单元 运动路径 指令单元 路径生成单元 仿真模拟 预先判断 运行指令 构建 检测 | ||
【权利要求书】：
1.一种机械臂碰撞检测系统，其特征在于：包括若干设置在机械臂上的位置传感器单元、用于输入机械臂运行指令的指令单元、对机械臂碰撞进行仿真模拟的模拟单元，模拟单元包括模型生成单元、运动路径生成单元和碰撞计算单元，所述模型生成单元、运动路径生成单元分别与碰撞计算单元相连，若干位置传感器单元分别与模型生成单元相连，指令单元与路径生成单元相连。
2.根据权利要求1所述的一种机械臂碰撞检测系统，其特征是指令单元包括指令输入单元和位置信息转换单元，指令输入单元与位置信息转换单元相连，位置信息转换单元与路径生成单元相连。
3.根据权利要求1所述的一种机械臂碰撞检测系统，其特征是还包括设置在机械臂各关节上的角度检测单元，所述角度检测单元与碰撞计算单元相连。
4.根据权利要求1或2或3所述的一种机械臂碰撞检测系统，其特征是还包括机械臂模型数据库单元和调用单元，机械臂模型数据库单元与调用单元相连，调用单元与模型生成单元相连。
5.根据权利要求1或2或3所述的一种机械臂碰撞检测系统，其特征是还包括场景数据单元，场景数据单元与模型生成单元相连。
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